هاله شما چه رنگی است ؟!!!!!!!!!!!

آیا می دانید هاله شما چه رنگی است؟

در صورتيكه تاريخ تولد شما در:
اول فروردين ماه باشد سياه هستيد
بين دوم فروردين تا 11 فروردين باشد ارغواني هستيد
بين 12 تا 21 فروردين باشد. شما سرمه اي است
بين 22 فروردين تا 31 فروردين باشد نقره اي هستيد.
بين يكم ارديبهشت تا 10 ارديبهشت باشد سفيد هستيد.
بين 11 ارديبهشت تا 24 ارديبهشت باشد شما آبي هستيد.
بين 25 ارديبهشت تا سوم خرداد باشد شما طلائي رنگ هستيد.
بين 4 خرداد تا 13 خرداد باشد شما شيري رنگ هستيد.
بين 14 خرداد تا 23 خرداد ماه باشد شما خاكستري هستيد.
بين 24 خرداد تا دوم تير ماه باشد شما رنگ خرمائي هستيد.
سوم تير ماه باشد رنگ شما خاكستري است.
بين 4 تير ماه تا 13 تير ماه باشد شما قرمز هستيد.
بين 14 تير ماه تا 23 تير ماه باشد شما نارنجي هستيد.
بين 24 تير ماه تا سوم مرداد ماه باشد شما زرد هستيد.
بين 4 مرداد ماه تا 13 مرداد باشد شما صورتي هستيد.
بين 14 مرداد تا 22 مرداد باشد شما آبي هستيد.
بين 23 مرداد تا يكم شهريور باشد شما سبز هستيد.
بين 2 شهريور تا 11 شهريور باشد شما قهوه اي هستيد.
بين 12 شهريور تا 21 شهريور باشد شما كبود رنگ هستيد.
بين 22 شهريور تا 31 شهريور باشد شما ليموئي هستيد.
متولدين يكم مهر ماه زيتوني هستند.
بين 2 مهر تا 11 مهر ماه ارغواني هستيد.
بين 12 مهر تا 21 مهر ماه شما رنگ سرمه اي داريد.
بين 22 مهر ماه تا يكم آبان ماه شما نقره اي هستيد.
بين 2 آبان تا 20 آبانماه باشد شما سفيد هستيد.
بين 21 آبانماه تا 30 آبانماه باشد رنگ شما طلائي است.
بين يكم آذر ماه تا 10 آذر ماه باشد شما شيري رنگ هستيد.
بين 11 آذر ماه تا 20 آذر ماه باشد شما خاكستري هستيد.
بين 21 آذر تا 30 آذر باشد شما خرمائي رنگ هستيد.
متولدين اول ديماه نيلي رنگ هستند.
بين دوم دي ماه تا 11 دي ماه باشد رنگ شما قرمز است.
بين 12 دي ماه تا21 دي ماه باشد شما نارنجي هستيد.
بين 22 دي ماه تا 4 بهمن ماه باشد شما زرد هستيد.
بين 5 بهمن تا 14 بهمن ماه باشد شما صورتي هستيد.
بين 15 بهمن تا 19 بهمن ماه باشد شما آبي هستيد.
بين 20 بهمن تا 29 بهمن ماه باشد شما سبز هستيد.
بين 30 بهمن تا 9 اسفند ماه باشد شما قهوه اي هستيد.
بين 10 اسفند تا 20 اسفند باشد شما كبودي رنگ هستيد.
بين 21 اسفند تا 29 اسفند باشد ليمويي هستيد...

قرمز
با نمك و دوستداشتني، مشكل پسند اما هميشه عاشق.......و اينطور بنظر ميرسد كه مورد محبت نيز باشيد. با روحيه و بشاش اما در همان زمان ميتوانيد بد اخلاق هم شويد
قادريد با مردم بسيار خوب و با ملاطفت برخورد كنيد و اين
همان عشقي است كه ميتواند در راهي كه در پيش داريد
همراهتان باشد
آدمهايي را كه راحت صحبت ميكنند دوست داريد اين آدمها
باعث ميشوند احساس راحتي بيشتري داشته باشيد.

شيري رنگ
اهل رقابت و بازي دوست. دوست ندارد ببازد ولي هميشه بشاش است.
شما قابل اعتماد و امين هستيد و خيلي علاقه داريد وقت
خود را بيرون بگذرانيد، با دقت عشقتان را انتخاب ميكنيد
و بسادگي عاشق نمي شويد اما وقتي او را يافتيد تا مدتهاي
طولاني دوستش خواهيد داشت.

نيلي
شما بيشتر متوجه نگاهتان هستيد و استانداردهاي بالائي در
انتخاب عشق داريد. هر راه حلي را با دقت و تفكر انتخاب
مي كنيد و بسيار بندرت مرتكب اشتباه احمقانه ميشويد
دوست داريد رهبر باشيد و به راحتي مي توانيد دوستان جديد
پيدا كنيد.

خاكستري
جذاب و فعال هستيد، شما هرگز احساستان را پنهان نمي كنيد و هر آنچه را كه درونتان است آشكار مي سازيد. اما ضمنا ميتوانيد خودخواه هم باشيد. مي خواهيد مورد توجه باشيد و نمي خواهيد بطور نا برابر با شما برخورد شود. ميتوانيد روز مردم را روشن كنيد. شما ميدانيد در زمان مناسب چه بگوييد و خوش اخلاق هستيد.

سبز
خيلي خوب با افراد تازه كنار مي آييد. در واقع آدم خجالتي اي نيستي اما گاهي اوقات با كلماتت به عواطف مردم آسيب مي رسانيد. دوست داريد تا مورد توجه و علاقه كسي
باشيد كه دوستش داريد ولي اغلب تنهاييد و به انتظار فرد
مورد نظرت مي مانيد.


طلائي
شما ميدانيد چه چيزي درست و چه چيزي نادرست است. آدم
بشاشي هستيد و زياد بيرون ميرويد. بسيار سخت ميتواني فرد مورد نظرت را پيدا كني اما وقتي او را يافتي تا ساليان
متمادي دوباره عاشق نمي شوي.

صورتي
شما همواره در تلاشيد تا در هر چيزي بهترين باشيد و دوست
داريد به سايرين كمك كنيد. اما بسادگي قانع نمي شوي.
داراي افكاري منفي هستيد و در جستجوي عشقي شورانگيز
مانند آنچه در قصه هاست هستيد.

زرد
شما شيرين و بيگناهيد ، مورد اعتماد بسياري از مردم ، و داراي رهبريتي قوي در ارتباطاتتان هستيد. شما خوب تصميم
ميگيريد و انتخاب درستي در زمان مناسب مي گيريد. همواره
در افكار داشتن روابط عاشقانه بسر مي بريد.

خرمائي
باهوشيد و ميدانيد چه چيزي درست است. ميخواهيد همه چيز را مطابق ميل خود كنيد كه گاهي ميتواند بدليل عدم توجه
به نظر ديگران مشكل ساز باشد. اما در مورد عشق صبور
هستيد. وقتي فرد مورد نظرتان را يافتيد برايتان دشوار
است فرد بهتري پيدا كنيد.

نارنجي
در مقابل اعمالتان مسئوليت پذير هستيد، مي دانيد چگونه
با مردم رفتار كنيد. همواره اهدافي براي دستيابي به آنها
داريد و حقيقتا براي رسيدن به آنها تلاش ميكنيد ، فردي
آماده رقابت هستيد. دوستانتان برايت بسيار مهم هستند و
قدر آنچه را كه داريد ميدانيد، گاهي اوقات واكنشتان
زيادي شديد است و علت آن نيز احساساتي بودنتان است.

ارغواني
اسرار آميز هستيد، بهيچوجه خودخواه نيستيد ، زود و آسان
نظرتان جلب ميشود. روزتان با توجه به خلقتان ميتواند غمگين يا خوش باشد. بين دوستان محبوب هستيد اما ميتوانيد دست به عمل احمقانه اي نيز بزنيد ، بسادگي امور را فراموش ميكنيد. بدنبال شخصي هستيد كه قابل اعتماد باشد!!!

ليموئي
آرام هستيد، اما بسادگي عصباني مي شويد. به آساني حسادت مي ورزيد و در مورد چيزهاي كوچك اعتراض ميكنيد، نمي توانيد به يك كار بچسبيد اما داراي شخصيتي هستيد كه
اعتماد و علاقه همه را جلب ميكند.

نقره اي
خيال پرداز و بامزه ايد ، دوست داريد چيز هاي جديد را بيازماييد. علاقه داريد خود سازي كنيد و بسادگي مي آموزيد، براحتي ميتوان با شما صحبت كرد و شما نصايح خوبي
ميدهيد. وقتي موضوع دوستي است متوجه ميشويد نمي توان به كسي اعتماد كرد، اما وقتي دوستان واقعي خود را يافتيد تا پايان عمر به آنها اعتماد ميكنيد.

سياه
شما يك مبارز هستيد و داراي انگيزه ايد. اما تغيير در زندگي را نمي پسنديد. زماني كه تصميمي گرفتيد، روي تصميمتان تا مدتها پاي مي فشاريد. زندگي عشقي شما نيز توام با مبارزه است و مثل همه نيست.

زيتوني
شما روشن قلب و آدم گرمي هستيد. همراه خوبي براي فاميل و دوستانيد. خشونت را نمي پسنديد و ميدانيد چه چيزي درست است. شما مهربان و بشاش هستيد اما بسادگي به مردم حسادت نورزيد.


قهوه اي
فعال و ورزشكاريد ، براي ديگران مشكل است كه به شما نزديك شوند. زماني كه متوجه ميشويد نمي توانيد به چيزي كه ميخواهيد دستيابيد ،‌ بسادگي تسليم شده آنرا رها ميكنيد.

آبي
اتكا به نفس كمي داريد و خيلي ايرادي هستيد. هنرمند
هستيد و دوست داريد عاشق شويد ، اما ميگذاريد عشقتان از
دستتان برود چون در اين مورد از مغزتان فرمان ميگيريد نه
از قلبتان.

سرمه اي
شما جذابيد و عاشق زندگي خود هستيد ، نسبت به همه
چيز داراي احساسي قوي هستيد و خيلي زود گيج ميشويد
زماني كه از دست شخص يا اشخاصي عصباني مي شويد برايتان مشكل است آنها را ببخشيد.

سفيد
شما آرزو و اهدافي در زندگي داريد زود حسادت مي ورزيد
نسبت به ديگران متفاوت و گاهي اوقات عجيب هستيد اما همه اين حالت شما را دوست دارند.

كبود
احساسات شما بسادگي و ناگهاني تغيير ميكند اغلب تنها
هستيد ، مسافرت را دوست داريد. انسان صادقي هستيد ولي حرف مردم را زود باور ميكنيد. يافتن عشق براي شما سخت
است و گمگشته عشق هستيد....

اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی

اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی


اطلاعات بیشتر

هسته علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود ، اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی در رشته ی « sweeper» را در تاریخ 10 و 11 و 13 , 13 , 14 اسفند 1387 برگزار می کند.

در کنار مسابقات رباتیک ، نمایشگاه ، سمینار و همایش ، کارگاه آموزشی ( در زمینه ی رباتیک و مکاترونیک و اتوماسیون صنعتی ) نیز برگزار می گردد .

سلام به دوستاي گلم .

يه مدتي نبودم اما ميخوام دوباره برگردم  اميدوارم منو ببخشيد و مثل گذشته با بازديد هاتون از من حمايت كنيد.

دوست عزیزم محدثه شعر زیبایی رو برام کامنت گذاشته بودن که دلم نیومد اینجا نذارمش . مرسی محدثه ی عزیزم.

 

از در درآمدي و من از خود به درشدم
گفتي کز اين جهان به جهان دگر شدم

گوشم به راه تا که خبر مي‌دهد ز دوست
صاحب خبر بيامد و من بي‌خبر شدم

چون شبنم اوفتاده بدم پيش آفتاب
مهرم به جان رسيد و به عيوق برشدم

گفتم ببينمش مگرم درد اشتياق
ساکن شود بديدم و مشتاقتر شدم

دستم نداد قوت رفتن به پيش يار
چندي به پاي رفتم و چندي به سر شدم

تا رفتنش ببينم و گفتنش بشنوم
از پاي تا به سر همه سمع و بصر شدم

من چشم از او چگونه توانم نگاه داشت
کاول نظر به ديدن او ديده ور شدم

بيزارم از وفاي تو يک روز و يک زمان
مجموع اگر نشستم و خرسند اگر شدم

او را خود التفات نبودش به صيد من
من خويشتن اسير کمند نظر شدم


گويند روي سرخ تو سعدي چه زرد کرد
اکسير عشق بر مسم افتاد و زر شدم

سعدي

برنامه نويسي

سلام.

تو اين پست قرار بود در رابطه با برنامه نويسي PLC بحث كنيم.

همونطور كه ميدونيد يك برنامه شامل يك يا چند دستورالعمل مختلف هست كه مجموعا كار مشخصي انجام مي ده . مي تونيم بگيم كه برنامه نويسي PLC ساختار ساده اي از يك مجموعه دستورالعمل هستش.

چندين روش برنامه نويي وجود داره كه شامل :

روش نردباني يا LAD  ، يا Ladder Lojic Diagram

روش ليست جملات يا Statement List , STL

روش دياگرام بلوكي يا Function Block Diagram , FBD

 

نمودار نردباني يا LAD يك زبان برنامه نويسي است كه در PLC ها بطور گسترده اي مورد استفاده قرار مي گيره . LAD از تركيبات الماني و اجزايي تشكيل شده كه روند كنترل رو مشخص مي كنن.

خط عمودي سمت چپ در نمايش LAD نشانه هادي برق دار هستش ( مثلا 24 ولت يا High) ، خروجي المانها و دستورالعمل ها در انتهاي مسير به خط خنثي يا 0 ولت يا low  منتهي ميشن و خط عمودي سمت چپ كه مسير برگشت جريان رو نشون مي ده حذف شده.

دياگرام  LAD از چپ به راست و از بالا به پايين خوانده و اجرا ميشه . پله ها يا مرحله ها گاهي تحت عنوان شبكه يا Network  مورد رجوع قرار مي گيرن ، يك شبكه ممكنه داراي چندين عنصر كنترلي باشه ، اما فقط يك خروجي خواهد داشت.

در زير مثال ساده اي زده شده كه براي آشنايي با هر كدوم از روش هاي برنامه نويسي بالا مناسبه ، در اينجا كه يك برنامه بصورت LADداده شده خواسته شده كه  STL و  FBD هم نمايش داده بشه ، شما از روي FBD به راحتي متوجه برنامه و دستورالعمل هاي اجرايي خواهيد شد .

 

 براي آشنايي بيشتر ميتونيد به كتاب عملكرد و كاربردهاي PLC در اتوماسيون صنعتي – يان وارناك ويا كتاب راهنماي جامع PLC Simatic Step 7  - مهندس سعيد غريبي و مهندس هادي غريبي – نشر آونگ  مراجعه بفرماييد . قبل از خريد ميتونيد به www.afrangpub.com  مراجعه و مقدمه ي كتاب رو مطالعه بفرماييد.

در پست هاي بعدي PLC در رابطه با علائم و دستورالعمل ها ي برنامه نويسي PLC و همينطور نحوه ي استفاده از تايمر و كانتر و طريقه ي نوشتن برنامه ي اونها بيشتر بحث مي كنيم وضمنا به معرفي انواع زبان هاي ديگر برنامه نويسي PLC خواهم پرداخت.

تا بعد.

 

 

 

مدارهاي ترتيبي

سلام به دوستاي گلم .

بازم دير آپ كردم مي دونم اما به هر حال اومدم ، هر چند دوستان يه كم ، كم لطفي مي كنن و نظر نميدن اما من آپ مي كنم .

قرار بود كه تو اين پست در رابطه با برنامه نويسي plc بحث كنيم اما ديدم كه بدون بحث روي  مدارهاي ترتيبي و تركيبي هرگز هرگز !!!!!!!! اين شد كه تصميم گرفتم تو اين پست در اين رابطه بحث كنيم .

همونطور كه ميدونيد هر وقت در مدار منطقي ، خروجي علاوه بر ورودي به حالت هاي گذشته مدار وابسته باشه رو مدار منطقي ترتيبي مي ناميم . مدارهاي ترتيبي بعنوان سلولهاي حافظه معروف هستن ، چرا كه در مدارهاي ترتيبي بر خلاف مدارهاي تركيبي ، خروجي علاوه بر ورودي فعلي ، به ورودي هاي قبلي هم وابسته هست و قادر به حفظ اطلاعات و ذخيره ي اون هاست . فيليپ فلاپ ها اساس مدارهاي ترتيبي رو تشكيل مي دن .

مدارهاي ترتيبي به دو نوع اساسي تقسيم مي شن . مدارهاي ترتيبي كه با تغيير سيگنال ورودي ، تغيير مي كنن رو مدار آسنكرون يا ناهمزمان و مدارهاي ترتيبي كه علاوه بر سيگنال ورودي به سيگنال گسسته زماني وابسته هستند رو مدارهاي سنكرون يا همزمان مي نامند.

عناصر حافظه كه در مدارهاي ترتيبي آسنكرون  بكار ميره فيليپ فلاپ هستش كه اين فليپ فلاپ ها مي تونن يك بيت اطلاعات رو بصورت باينري ذخيره كنن . مدار فيليپ فلاپ دو تا خروجي داره كه يكي براي مقدار عادي و ديگري براي مقدار مكمل بيت ذخيره شده بكار مي ره.اطلاعات باينري به صورت هاي مختلف وارد فيليپ فلاپ مي شه كه اين امر منجر بوجود اومدن انواع مختلف فيليپ فلاپ مي شه.

اساس گيت پايه فيليپ فلاپ ها از نوع گيت NAND , NOR هستش و فيليپ فلاپ هاي مختلف بر اساس گيت پايه اي NAND يا NOR  ساخته مي شن.

يكي از انواع فيليپ فلاپ ها فيليپ فلاپ نوع RS آسنكرون هستش كه دياگرام لاجيك ، سمبل مداري و جدول صحت نوع NOR اون رو در شكل زير مي بينيد.

با توجه به جدول صحت و عملكرد فيليپ فلاپ نكات زير قابل توجه هستش :

1- باصفر شدن ورودي RوS در صورتيكه مقدار حالت فعلي خروجي فيليپ فلاپ صفر باشه ، مقدار آينده خروجي فيليپ فلاپ تغييري نمي كنه و صفر باقي مي مونه.

2- با صفر شدن ورودي RوS در صورتيكه مقدار حالت فعلي خروجي فيليپ فلاپ يك باشه مقدار آينده خروجي فيليپ فلاپ تغييري نمي كنه و يك باقي مي مونه.

3- بند يك و دو بالا ، نان دهنده ي حفظ اطلاعات در فيليپ فلاپ در دو موقعيت بالاست و اين مطلب مؤيد ذخيره كنندگي فيليپ فلاپ هستش.

4- هر گاه ورودي RوS مساوي يك منطقي بشه بدون در نظر گرفتن مقدار حالت فعلي (Q(t)) ، خروجي مساوي با  Q(t+1) = Q(t+1) هستش.

5-   با توجه به موارد بالا دياگرام زماني فيليپ فلاپ RS رو به شكل زير رسم مي كنيم.

 

در شكل بالا مدار فيليپ فلاپ RS آسنكرون با گيت پايه اي NAND  رو هم مي بينيد + جدول صحت اون رو بر اساس حالت فعلي (Q(t)) .

كه با توجه به جدول صحت و عملكرد فيليپ فلاپ ، نكات زير قابل توجه هستش :

1-  با 1 شدن ورودي RوS در صورتيكه مقدار حالت فعلي خروجي فيليپ فلاپ صفر باشه ، مقدار آينده خروجي فيليپ فلاپ تغييري نمي كنه و صفر باقي مي مونه.

2-  با 1 شدن ورودي RوS در صورتيكه مقدار حالت فعلي خروجي فيليپ فلاپ 1 باشه مقدار آينده خروجي فيليپ فلاپ تغييري نمي كنه و 1 باقي نمي مونه .

3-  بند يك و دو بالا نشانگر حفظ اطلاعات در فيليپ فلاپ در دو موقعيت فوق هستش و اين مطلب مؤيد ذخيره كنندگي فيليپ فلاپ هستش.

4-  هرگاه ورودي RوS مساوي صفر منطقي بشه بدون در نظر گرفتن مقدار حالت فعلي (Q(t)) ، خروجي آينده مساوي با Q(t+1) = Q(t+1)

.

 

فيليپ فلاپ نوع RS سنكرون هم يكي ديگه از انواع فيليپ فلاپ هاست . در اين نوع علاوه بر ورودي هاي اطلاعات يك ورودي به نام ورودي كلاك يا پالس ساعت وجود داره ، تغيير حالت فيليپ فلاپ پس از اعمال اين پالس و با توجه به نحوه ي تحريك ورودي انجام مي شه.

در شكل زير مدار فيليپ فلاپ سنكرون RS با گيت پايه اي NOR و دياگرام زماني  اون نشون داده شده.

 

يك نوع ديگه از فيليپ فلاپ فيليپ فلاپ نوع JK هستش كه از اون براي رفع معايب فيليپ نوع RS  استفاده مي شه ، اين فيليپ فلاپ يك فيليپ فلاپ عمومي هستش بطوري كه عملا به كمك اين فيليپ فلاپ مي تونيم عملكرد فيليپ فلاپ هاي ديگه رو توليد كنيم.

تو شكل زير مدار منطقي و جدول صحت فيليپ فلاپ JK رو مي بينيد.

 

فيليپ فلاپ هاي نوع T يا  Toggale و نوع D  از انواع ديگه ي فيليپ فلاپ ها هستن.

از ديگر اجزايي كه در ساخت مدارهاي ترتيبي استفاده مي شن رجيستر ها هستند . رجيستر مداري هستش كه مي تونه چند بيت اطلاعات رو در خودش نگه داره ، اين مدار از چند عنصر تشكيل مي شه كه هر عنصر جاي ذخيره ي يك بيت اطلاعات هستش . اين عناصر به صورت رشته ثابتي به هم متصل هستن .سيگنال هاي كنترلي در تمام عناصر مشتركه و موجب ورود اطلاعات به همه ي بيت هاي رجيستر مي شه . عنصر ذخيره كننده يك بيت اطلاعات رو ، فيليپ فلاپ مي گن . به اين ترتيب براي يك رجيستر n بيتي بايد n فيليپ فلاپ رو در كنار يكديگه قرار بديم و سيگنال هاي ورودي و خروجي اطلاعات به اين فيليپ فلاپ ها بطور مشترك به هم وصل مي شن.

از جمله سيگنالهاي كنترلي براي فيليپ فلاپ ها clear هستش كه همونطور كه از اسمش پيداست وظيفش پاك و آماده كردن فيليپ فلاپ هستش. همچنين سيگنال ساعت براي انتقال اطلاعات ورودي به خروجي فيليپ فلاپ استفاده مي شه . اگه چندين فيليپ فلاپ در كنار هم قررا بگيرن يك رجيستر ساخته مي شه ، در اين حالت سيگنال هاي فوق به يكديگر وصل و از يك نقطه مشترك فرمان مي گيرن .

از امكاناتي كه اغلب رجيسترها دارند قابليت انتقال يا جابجايي محتويات اونهاست و رجيستري كه اين قابليت رو داره رجيستر انتقالي يا شيفت رجيستر ناميده مي شه.

انواع رجيسترها هم شامل :

-       شيفت رجيستر PIPO يا Parallel Input Parallel Output

-       شيفت رجيستر SISO يا Serial Input Serial Output

-       شيفت رجيستر PISO يا  Parallel Input Serial Output

-       شيفت رجيستر SIPO يا Serial Input Parallel Output

 

شمارنده ها يا كانتر ها  هم از ديگر اجزاي ساختاري مدارهاي ترتيبي هستند . اصولا شمارنده ها از مدارهاي ترتيبي هستند كه ورودي نداشته و از خروجي هاي فيليپ فلاپ  براي تغذيه شمارنده مورد استفاده قرار ميگيره. بايد توجه داشت كه فقط پالس ساعت از خارج يا از مدارهاي داخل به شمارنده اعمال مي شه ، بنابراين با اعمال هر پالس ساعت ، شمارنده مي شمره.

همونطور كه مي دونيد و مي شه حدس زد شمارنده ها براي كنترل واحدهاي صنعتي و مصارف ديگه مورد استفاده قرار مي گيرن ، بعنوان مثال براي اتوماتيك كردن پروسه هاي صنعتي مثل ستاره به مثلث در موتورها ، كنترل چراغ راهنما در چهار راه ها و جابجايي اتوماتيك سيستم اضطراري و شبكه برق سراسري در يك واحد صنعتي و ... مي تونن كه مورد استفاده قرار بگيرن.

ساخت شمارندهها توسط هر يك از فيليپ فلاپ هاي D,JK,T,RS امكان پذيره ، براي اين منظور با توجه به تعداد بيت هاي قابل شمارش و روند شمارش و همچنين جداول حالت فيليپ فلاپ قابل طراحي هستش.

با توجه به طولاني شدن اين بحث در پست بعدي در رابطه با انواع حافظه ها و همينطور مدارهاي تركيبي بحث خواهيم كرد و بعد از اون هم به برنامه نويسي plc خواهيم رسيد.

پيروز و سرافراز باشيد ، كه البته اين در گرو دانايي و هوشياري شماست ، پس اميدوارم كه هوشيار باشيد.

 

                       

plc 3

دوستان عزيزم سلام.

تو اين پست هم مي خواهيم به ادامه ي بحث در رابطه با plc بپردايم.

در پست قبلي به معرفي انواع گيت هاي منطقي كه مطمئنا معرف حضور همگي شما دوستان هست پرداختيم . در اين پست هم در ادامه بحث به موضوع عناصر الكترونيك در مدارهاي منطقي مي پردازيم .

عناصر بكار رفته در الكترونيك مدارهاي منطقي عبارتند از مقاومت ، خازن ، سلف ، نيمه هادي ها مثل ديود ، ترانزيستور و .. و بنا به بكار بردن هر كدام از اين عناصر در ساخت گيت هاي منطقي نوع گيت ها از لحاظ ساختار به گونه هاي زير تقسيم مي شود :

1) Diode Logic (DL)

2)Diode Transistor (DTL)

3) Resistor Transistor Logic (RTL)

4) Transistor Transistor Logic ( TTL) 

5) Metal oxide semiconductor Logic (Mos Logic)

6) Complementary Mos Logic (c Mos Logic)

كه در اين بين دو نوع 4 و 6 بيشترين كاربرد را دارند كه بصورت مدار مجتمع يا IC كه مخفف عبارت (Integrated Circuit) و يا صورت تراشه ساخته مي شه . IC هاي TTL با ولتاژ 5 ولت تغذيه مي شوند و IC هاي CMos از 3 تا 10 ولت مي تونه تغذيه بشه .

انواع IC ها :

IC هايي كه در صنعت بكار برده مي شن عبارتند از :

1-                         آنالوگ (قياسي ) Analog يا خطي (Linear )

2-                         Digital (رقمي ) كه با سيگنال هاي دودويي (1و0) بكار رفته ميشن.

موارد كاربرد آنالوگ ها در سيگنال هاي پيوسته و ديجيتال ها هم در سيگنال هاي (1و0) هستش .در صورتيكه چند گيت انگشت شمار در يك تراشه قرار بگيره اون رو مدار مجتمع مقياس كوچك يا (SSI) مي نامند و با زياد شدن تعدا گيت ها اسم هاي زير به اون اطلاق مي شه :

1)Small Scale Ic

2) Medium Scale Ic (MSI)

3)Larg Scale Ic (LSI)

4) Very Larg Scale Ic (VLSI)

 

توي يه جمع بندي كلي در رابطه با اون چيزهايي كه گفتيم و كلا در مورد plc  ها مي شه گفت :

Plc ها كه كنترل كننده ي قابل برنامه ريزي به آن اتلاق مي شه در دسته ي كامپيوترها قرار دارند و داراي مصارف صنعتي و تجاري هستند . يك plc بر ورودي ها نظارت نموده و تصميمي مناسب بر اساس برنامه اش كه قبلا به اون داده شده ، گرفته و خروجي ها رو جهت كاركرد خودكار ماشين و يا پروسه (فرآيند) كنترل مي كنه .

Plc ها بطور خلاصه شامل سه قسمت ماژول ها يا نقاط ورودي ، يك واحد پردازشگر منطقي يا cpu و ماژول ها يا نقاط خروجي هستند . يك ورودي (ماژول ) سيگنال هاي آنالوگ وديجيتال مختلفي رو از ادوات ودستگاه هاي داخل محوطه ي كارخونه (field) كه توسط سنسورها دريافت مي شه رو به سيگنال هاي منطقي تبديل ميكنه كه بتونه توسط Cpu استفاده بشه . Cpu نقش اجراي دستورالعمل هاي كنترل و تصميم گيري بر اساس دستورالعمل هاي برنامه ي موجود در حافظه رو بر عهده داره .ماژول هاي خروجي دستورالعمل هاي كنترلي ناشي از Cpu رو به سيگنال هاي آنالوگ يا ديجيتال تبديل مي كنه كه بتونه توسط ادوات و دستگاه هاي مختلف مورد استفاده قرار بگيره . اين دستگاه ها رو عمل كننده ها يا Actuator يا محرك مي ناميم .

پروگرام ديوايس يا program devise ( دستگاه برنامه ريزي) براي وارد كردن دستورالعمل هاي طراحي شده استفاده ميشه .

اين دستورالعمل ها مشخص مي كنند كه Cpu چه كاري رو در قبال ورودي مشخص انجام مي ده .

Operator Module   يا رابط كاربر يا Operator interface جهت ديدن و نمايش اطلاعات پروسه و احيانا وارد نمودن پارامترهاي جديد كنترلي هستش .

پيش از plc ها بسياري از كارها ي كنترلي توسط مدارات رله – كنتاكتوري انجام مي شد كه اصطلاحا به اون كنترل Hard Wired گفته مي شد.

تو اين روش ابتدا نقشه مدار طراحي مي شد و اجزاي الكتريكي مشخص و نصب مي شد ند . ليست سيم بندي آماده مي شد و بعد تكنسينهاي برق سيم بندي ها رو انجام مي دادند . اگر كه اشتباهي رخ مي داد سيم ها دوباره بايد باز مي شدند و بطور صحيح اتصال پيدا مي كردند . تغييرات در كاركرد سيستم و يا گسترش اون منوط بر تغييرات زيادي در اجرا و تغييرات در سيم بندي ها بود .

در دنياي امروز علاوه بر اينكه كارهاي پيچيده را ميتوان توسط plc انجام داد ، سيم بندي بين ادوات و كنتاكت رله ها توسط برنامه در plc انجام مي شه و در نتيجه سيم كشي به سوي ادوات Field  بطور قابل ملاحظه اي كاهش پيدا مي كنه تغييرات در كاربري و اصلاح خطاها براحتي صورت مي پذيره . تغييرات دربرنامه ي plc بسيار ساده تر از سيم بندي مجدد و تغيير مدار هستش و اينها همگي از مزاياي plc ها هستند .

در يك تقسيم بندي مي تونيم plc هاي زيمنس از خانواده ي S7 رو به سه گروه زير تقسيم كنيم:

S7 – 200 , S7 – 300 , S7 – 400

شركت زيمنس بخاطر ادازه ي كوچك S7-200 اون رو ميكرو PLC نام گذاري كرده .  S7-200  طراحي يكپارچه داره بدين معنا كه منبع تغذيه و ورودي و خروجي هاي اون روي يك برد قرار دارند كه اصطلاحا به اون On-Board هم مي گن.

كاربردهاي PLC هاي سري S7-200 در سيستم هاي كوچك و منفرد مثل آسانسورها ، كارواشها و ماشينهاي مخلوط كن تا سيستم هاي پيچيده صنعتي مثل ماشينهاي بسته بندي وپركننده هاي بطري هستش .

S7-300 , S7-400

اين سري plc ها در كاربردهاي پيچيده تر كه تعداد I/O هاي بيشتري را پشتيباني ميكنند استفاده مي شه . هر دو نوع اون بصورت مدولار و قابل گسترش هستش . منبع تغذيه و I/O ها ماژولهاي جدا از هم بوده كه به CPU متصل مي شن. انتخاب مابين اين دو ، بستگي به ميزان پيچيدگي كار و امكاناتي كه هر كدوم ارائه مي دن داره .

خوب فكر ميكنم تا همين جا كافيه . در پست بعدي plc به برنامه نويسي و انواع روش هاي اون در plc مي پردازيم.

تا بعد ....

 

 

ربات كوچولوي آتش نشان من(ما)

سلام

اين هم عكس ربات كوچولوي ما.

 

خوانندگان عزيز اون چيزي كه مي خونيد شايد اون چيزي كه ميخواهيد بخونيد نيست پسسسسسسسسس بخونيد ، اون چيزي رو كه ، من ميخوام بخونيد !!!!!!!!!!!!!!!!

با اينكه تو پست هاي قبلي  و در واقع پست هاي مربوط به رباتيك پايه در رابطه با موتورها مفصل بحث كرديم اما با توجه به اهميت موتورها در ربات ها و اينكه خاطره ي خوبي از اين قضيه ندارم  ترجيح مي دم باز هم به اين مبحث بپردازيم و موتورها رو بهتر و بيشتر بشناسيم و در واقع اين پست مكمل پست هاي قبلي در رابطه با معرفي موتورهاست .

 

انواع الكتروموتورهاي جريان مستقيم و اتصالات اونها و موتورهاي اونيورسال

 

الكتروموتورهاي جريان مستقيم مثل الكتروموتورهاي  متناوب از سه بخش اصلي تشكيل شده شامل :

استاتور

آرميچر

هسته

 

براي راه اندازي موتورهاي جريان مستقيم كه به اونها موتورهاي جريان دائم هم گفته ميشه ، لازمه كه به استاتور و آرميچر (اندوئي) هر دو برق جريان مستقيم اعمال كنيم.

روي محور آرميچر تعدادي  تيغه ي مسي قرار داره كه بنام كلكتور معروف و اين تيغه ها كه تعدادشون متناسب با تعداد كلافهاي آرميچر هستش بطريقي در امتداد محور نصب شدن كه تشكيل يك شكل استوانه اي رو روي محور آرميچر ميدن بنحوي كه تمام تيغه ها نسبت به همديگه و بدنه عايق هستند . دنباله اين تيغه ها به كلافهاي سيم پيچي آرميچر كه بصورت موجي يا خوابيده هستند اتصال و لحيم شدن . كار اين كلكتور جمع كردن جريانهاي مثبت و منفي هستش كه در نتيجه يكسو ساز هم هست .

كلكتور (محل اتصال + و – برق ) كاري مي كنه كه هميشه جريان مثبت زير قطب s استاتور و جريان منفي زير قطب n استاتور قرار بگيره و يا برعكس و با وجود كلكتور اين وضعيت ثابت ميمونه . كلكتور در ژنراتورها ، جريانهاي توليد شده رو كه در كلافهاي آرميچر بصورت متناوب توليد ميشن ميگيره و بصورت يكسو به بيرون مي فرسته ، ولي در الكتروموتورهاي جريان مستقيم وظيفه كلكتور اينه كه جريان مستقيمي رو كه از بيرون به ذغالهاي اون وصل شده از طريق تيغه هاي خود مي گيره و به داخل سيم پيچي آرميچر مي فرسته بنحوي كه قطبهاي آرميچر متناسب با دور آرميچر تغيير پيدا كنن. يعني قسمتي از آرميچر كه زير قطب N استاتور قرار داره هميشه مثلا S و قسمت ديگري از آرميچر كه زير قطب S استاتور قرار مي گيره هميشه N باشه.

دور الكتروموتورهاي جريان مستقيم قابل كنترل و كم و زياد شدن هستش ، هم از طريق مدار قطبهاي استاتور و هم از طريق برق آرميچر . چنانچه جريان قطب هاي استاتور رو بوسيله ي رئوستا كم كنيم دور موتور زياد مي شه و برعكس اگه جريان قطبهاي استاتور زياد بشه ، دور كم مي شه . همچنين اگه جريان آرميچر رو زياد كنيم ، دور زياد و اگه كم كنيم دور كم مي شه . براي عوض كردن  گردش يا دور موتور معمولا  جهت جريان آرميچر را عوض مي كنن البته با تغيير جهت جريان استاتور هم ميسر مي شه .

تو موتورهاي شنت يا موازي چند لحظه بعد از راه اندازي ، دور گردش موتور زيادتر مي شه ، اگه گفتين چرا ؟

مصرف الكتروموتورهاي جريان مستقيم تو صنعت كم هستش به اين علت كه برق جريان مستقيم بصورت معمول در دنيا وجود نداره (توليد برق اصولا بصورت متناوب ) و هزينه اي اضافه بر معمول لازمه تا يك منبع جريان دائم تهيه بشه .

تو الكتروموتورهاي جريان مستقيم دو نوع مقاومت راه انداز وجود داره يكي رئوستائي كه تو مسير آرميچر بصورت سري قرار مي گيره بنام مقاومت راه انداز و ديگري رئوستائي كه تو مسير قطبهاي استاتور بصورت سري قررا داره بنام مقاومت تنظيم دور.

معمولا در موقع راه اندازي موتورهاي جريان مستقيم شنت ، لازمه حداكثر ولتاژ مجاز تو قطب هاي استاتور باشه چراكه تو اين حالت جريان راه اندازي آرميچر به حداقل مي رسه و ضمنا دور هم كمتر از مقدار نامي هستش ، الكتروموتورهاي جريان مستقيم از لحاظ سيم پيچي و اتصالات به سه نوع تقسيم مي شن كه اين سه نوع شامل موارد زير مي شه :

الكتروموتورهاي سري

الكتروموتورهاي موازي يا شنت

الكتروموتورهاي كمپوند يا (سري موازي)

خوب الكتروموتورهاي سري همونطور كه از اسمش پيداست  داراي ساختماني هستند كه سيم پيچي هاي استاتور و آرميچر با همديگه بصورت سري در مدار قرار مي گيرن. اين نوع موتورها نبايد بدون بار روشن بشه چرا كه اگه اين اتفاق بيافته چون از نوع سري هستند ، دور ، بي نهايت زياد مي شه و ممكنه كه باعث خطراتي بشه بنابراين بايد هميشه در رابطه با بار كار كنن و در ضمن براي ارتباط محور موتور با دستگاه يا بار نبايد از تسمه هاي بافتني استفاده بشه و حتما لازمه كه از كوپلينگ هاي محكم و چرخنده استفاده بشه چونكه ممكنه تسمه پاره بشه و ايجاد خطراتي از نظر زياد شدن دور موتور رو هم سبب بشه.

نيروي گشتاور در الكتروموتورهاي سري از ضرب جريان آرميچر به توان 2 در عدد C (در رابطه با الكتروموتور ) بدست ميآد.

و جريان لحظه ي راه اندازي يا جريان استارت كه با Is نشون داده مي شه هم از تقسيم عدد حاصل از اختلاف نيروي ضد محركه از ولتاژ بر روي حاصل جمع مقاومتهاي آرميچر ، استاتور و خارجي بدست ميآد.

زمانيكه موتور بدون بار كار مي كنه بيشترين نيروي ضد محركه رو توليد مي كنه .

در رابطه با الكتروموتورهاي شنت يا موازي هم مي شه گفت كه موتورهاي جريان مستقيمي هستند كه در اونها سيم پيچي آرميچر با سيم پيچي استاتور بصورت موازي در مدار قررا مي گيره .اين موتورها برعكس موتورهاي سري چنانچه بدون بار كار كنن هيچگونه اشكالي بوجود نمي آرن و بطور كلي مي شه گفت كه بار هيچگونه اثري روي جريان شنت (قطب هاي استاتور ) نداره .

اين نوع موتورها عمدتا صنعتي هستند و در واقع در مقايسه با موتورهاي سري و كمپوند در صنعت مورد استفاده ي بيشتري دارن به اين دليل كه دور اونها نسبتا ثابت ، و از مزاياي اين نوع موتورها ميشه به نكات زير اشاره كرد :

-         سرعت گردش موتور شنت يا موازي عملا ثابت هستش و اگه افت كنه خيلي كمه

-         دور گردشي اون بدون بار و 100% زير بار فقط چند درصد تنزل مي كنه.

البته موتور شنت نسبت به موتور سري يك عيب داره و اونهم اينه كه نيروي كشش موتور شنت كمتر از موتور سري هستش.

تو موتورهاي شنت از طرق زير مي شه دو رو كم و زياد كرد ، بوسيله ي تغيير مقدار جريان استاتور و يا آرميچر ، چنانچه قطب هاي استاتور رو بيشتر كنيم ، دور محور كمتر مي شه و يا برعكس ، در صورتيكه جريان استاتور ثابت باشه و جريان آرميچر رو كم كنيم در اين حالت دور كمتر مي شه و برعكس.

چنانچه جريان آرميچر كاملا قطع بشه ولي جريان استاتور وصل باشه ، موتور تو اين حالت نمي چرخه و محور اون ثابت و به اصطلاح قفل مي شه.

براي برعكس چرخيدن دور موتور لازمه كه جهت جريان تو يكي از قطب ها (استاتور يا آرميچر ) نسبت به ديگري عوض بشه كه معمولا جهت جريان تو آرميچر رو تغيير مي ده.

موتورهاي شنت جريان مستقيم تو حالت بدون بار بيشترين نيروي ضد محركه رو توليد مي كنن چرا كه در اون زمان كمترين جريان رو از مدار مي گيرن.

و اما الكتروموتورهاي كمپوند موتورهاي جريان مستقيمي هستند كه كلافهاي اون ها بصورت موازي با هم در مدار قرار مي گيره ، البته داخل قطبهاي استاتور اين موتورها يك نوع كلاف وجود داره بنام قطبهاي سري كه معمولا اين قطبها با آرميچر سري مي شن ، تركيب اونها با قطبهاي استاتور بصورت موازي در مدار قرار مي گيره.

كلافهاي سري در موتور هاي كمپوند رو بايد بصورت نقصاني در مدار اتصال داد چرا كه تو اين حالت موتور تو زير بار افت نداره.

علاوه بر موتورهاي بالا يك نوع الكتروموتور ديگه هم وجود داره كه هم با برق مستقيم كار مي كنه و هم با برق متناوب  تكفاز  ، اين نوع موتور رو الكتروموتور اونيورسال مي گن .

الكتروموتورهايي كه با جريان متناوب كار مي كنند رو هم كه مي شناسيد دو نوع الكتروموتورهاي سنكرون و آسنكرون كه اين نوع اخير هم در قالب 3 فاز و هم در قالب تكفاز وجود داره.

چون اين موتورها چندان در حوضه ي كاري رباتيك نيستند به توضيحاتي مختصر در موردشون بسنده مي كنم ، موتورهاي سنكرون كه بطور كلي داراي قسمتهايي شامل : استاتور ، رتور ، پوست و ياطاقانها (بولبرينگ ها ) هستند . و الكتروموتورهاي آسنكرون (غير همسرعت ) هم كه شامل 2 نوع الكتروموتورهاي آسنكرون با رتور اتصال كوتاه (قفس سنجابي) كه به رتور كيج هم معروف هستن و الكتروموتورهاي آسنكرون با رتور سيم پيچي شده با مقدار كمي تقاوت نسبت به رتور سنكرون كه به موتورهاي رتور فازي معروف هستن ، هستند.

خوب تا همين جا كافيه . اميدوارم مفيد فايده واقع بشه...

پيروز باشيد

 

plc 2

سلام .

اول معذرت مي خوام بخاطر اين زمان 1 ماهه اي كه نبودم  نميدونم ميدونيد يا نه اما به هر حال  درگير مسابقات بابل بودم . خلاصش اينكه تو اين مسابقات كه واقعا در سطح بالايي برگزار شد بنده به همراه تيم آقاي مهندس عليرضا خان شركت داشتم .حتما تو پست بعدي  چند تا عكس خوشگل از ربات كوچولوي نازمون اون پايين مي گذارم .

دوم تشكر مي كنم از دوستاني كه تو اين مدت به وب بنده لطف داشتن و سر مي زدن و كامنت مي گذاشتن .

بريم سر بحث اصليمون يعني ادامه مبحث plc كه قولش و داده بودم . تو پست قبلي در مورد كنتاكتور و تايمر و راه اندازي سيستم ها صحبت كرديم و تو اين پست مبحث آشنايي با مدارهاي منطقي رو دنبال مي كنيم .

حتما در مورد نحوه ي ارائه ي اطلاعات در سيستم هاي ديجيتال  يعني سيستم هاي اعداد مثل سيستم دهدهي ، باينري ، اكتال و هگزا دسيمال و ... و همچنين تبديل مبناهاي مختلف به همديگه و عمليات حسابي در مبناهاي مختلف آشنايي داريد ، از اين مطالب كه بگذريم به بحث شيرين و راحت آشنايي با گيت هاي منطقي مي رسيم .

براي بررسي گيت هاي منطقي در ديجيتال كه از سيستم باينري ( دوتايي) استفاده مي شه از مدارهاي سوئيچينگ ساده استفاده مي كنيم .

گيت AND : تو اين گيت مي توانيم مداري رو تصور كنيم كه در آن كليدهاي A ,B كه با هم سري شده اند ، با يك مقاومت و LED سري هستند . در صورت بسته بودن هر دو كليد A و B جريان در مدار برقرار شده و LED روشن مي شود . جدول صحت گيت AND به شكل زير خواهد بود .

LED	B	A
0 0   0   1	0 1   0   1	0 0   1   1

 

در واقع در اينجا   LED = A.B   خواهد بود . و چنين مداري با سمبل زير نشان داده مي شه.      

             LED            A

                                   B

گيت OR  :  در اين گيت هم  دو كليد   A ,Bكه با هم موازي شده اند با يك مقاومت و LED سري مي شوند و در اينجا روشن شدن LED منوط به بسته شدن يا زده شدن يكي از كليد هاي A يا B است. جدول صحت اين گيت رو هم در پايين مي بينيد .

 

LED	B	A
0 1   1   1	0 1   0   1	0 0   1   1

 

در واقع در اينجا   LED = A+B   خواهد بود . و چنين مداري با سمبل زير نشان داده مي شه.

                  LED                  A         

                                            B

 

 

گيت NOT   :  در اين گيت كه سمبلش به شكل زير هست به ازاي هر ورودي نقيض اون در خروجي ظاهر مي شه . بعبارت ديگه اگر كه ورودي 1 باشه خروجي 0 مي شه و بلعكس . جدول صحت اين گيت رو هم در زير ميبينيد .

Z	A
1 0	0 1

 

A                                 Z

 

 

Z = A

گيت NAND   : در اين گيت نيز به ازاي ورودي هامون در خروجي نقيض نتايج گيت AND رو داريم و در واقع سمبل و جدول صحتش به شكل زير هست :

 

LED	B	A
1 1   1   0	0 1   0   1	0 0   1   1

 

 

             LED            A

                                  

                                 B

 

Z = A . B

 

گيت NOR  : در گيت فوق به ازاي ورودي ، در خروجي نقيض نتايج گيت OR را مي ده . سمبل و جدول صحت به شرح زير هست :

LED	B	A
1 0   0   0	0 1   0   1	0 0   1   1

 

                  LED                  A             

                                            B

Z = A + B

 

گيت  XOR  :  در اين گيت خروجي ها به اين ترتيب است كه هر گاه  ورودي A يا  B 1 باشد خروجي 1 است و در غير اينصورت 0 خواهد بود . مثل جدول صحتي كه در زير نشان داده شده .

LED	B	A
0 1   1   0	0 1   0   1	0 0   1   1

 

                                             A        

             Z                               

                                             B

 

Z = A      B

 

خوب فكر مي كنم براي اين پست ديگه كافيه . تو پست بعدي حتما عكس هايي از زمين مسابقات آتش نشان بابل رو قرار مي دم تا دوستاني كه تو اين مسابقات شركت نداشتن هم از سطح و وضعيت مسابقات آگاه بشن .

سر بلند باشيد ...

نوروز مبارك

 

سلام

سال نو همگي مبارك.

با آرزوي بهترين ها و شادترين روزها براي شما و همه ي .. همه ي آدما ...

PLC1 - آشنايي با كنتاكتور و تايمر و راه اندازي سيستم ها

باز هم سلام ، باز هم درود .

همونطور كه قول داده بودم ازاين پست مي خوام به بحث  PLC بپردازم ( البته مقدماتي) . اميدوارم اگه مشكلي در نوشته هام مي بينيد حتما در قسمت نظرات اعلام كنيد و من رو در جريان قرار بديد .

در رابطه با بحث plc ابتدا به آشنايي با كنتاكتور و تايمر و راه اندازي سيستم ها مي پردازيم ، بعد از اون به مباحثي مثل آشنايي با مدارهاي منطقي ( ديجيتال ) شامل : نحوه ي ارائه اطلاعات در سيستم هاي ديجيتال ، آشنايي با گيت هاي منطقي  و بعد از اون هم به مبحث آشنايي با ساختمان  و عملكرد نيمه هادي هاي ديود و ترانزيستور و بعد هم با منطق گيت هاي مختلف به روش هاي TTL , DTL , RTL , DL  مي پردازيم .

در گام بعدي به بررسي مبحث آشنايي با آي سي هاي معروف و ساده TTL و بعد هم مدارهاي منطقي تركيبي و مدارهاي ترتيبي ، طراحي مدارهاي كنترل ديجيتال و در نهايت به مبحث طولاني و جالب برنامه نويسي سيستم هاي كنترل به زبان PLC   مي پردازيم .

و اما مي ريم كه بپردازيم به بحث اصلي و مقدمه اي در رابطه با PLC .

تا يادم نرفته دوستان جهت استفاده ي مفيدتر از مطالب ميتونيد از كتاب PLC مقدماتي  مهندس اسدالله كاظمي  هم استفاده كنند . در ضمن بنده از جزوه ي درسي مهندس تعاوني ، استاد عزيز و گرانقدرم در اين پست ها استفاده مي كنم .

PLC  در واقع مخفف  PROGRAMMABLE LAGIC CONTROLER  به معناي كنترل كننده ي منطقي و برنامه پذير هستش .

با توجه به وجود اومدن IC  هاي ديجيتال و در نهايت ميكرو پروسسورها و كامپيوترها ، كنترل كننده ها انعطاف پذير و همه منظوره شده اند . چون كامپيوتر مي تونست مشتق بگيره ، انتگرال و جمع و ضرب انجام بده ، ضمنا مي تونست كار كنترل كننده ي PID رو هم انجام بده ، علاوه بر اون چون قابليت برنامه پذيري رو داشت نهايتا منجر به ايجاد و ساخت PROGRAMMABLE CONTROLLER   يا P.C گرديد . براي اينكه با PC كامپيوترهاي شخصي اشتباه نشه عبارت لاجيكال يا LOGIC به اون اضافه شد و بنام PLC اتلاق شد.

كنترل بر اساس نوع به دو دسته ي زير تقسيم ميشه :

كنترل پيوسته ( كه نهايتا به كنترل كننده هاي آنالوگ و PID  مي رسه ) كه ميتونه با پسخور يا فيدبك و يا باز و بدون فيدبك باشه .

و كنترل متوالي و منطقي ( كه نهايتا به مدارهاي فرمان ، مدارهاي رله كنتاكتوري ، تايمر ، شمارنده و .. مي رسه ) . كه اين نوع به لاجيكي معروف است .

 

جهت كنترل اتوماتيك يك پروسه سيستم حساسه يا همون سنسور كميت مجهول رو بطور مداوم اندازه گيري مي كنه و با مقدار مبنا مقايسه مي كنه و در صورت وجود اختلاف در مقدار اندازه گيري شده و مقدار مبنا ، همان مقدار اختلاف به پروسه اعمال مي شه تا نهايتا بطور اتوماتيك شرايط مطلوب محيا بشه .

يك مثال ساده در اين مورد مي تونه كنترل هاي اتاق توسط ترموستات و يا شناورهاي داخل كولر جهت كنترل سطح آب داخل كولر باشه .

اگه بخواهيم مثال پيچيده تري رو در رابطه با اين قضيه داشته باشيم مي تونيم به كنترل سرعت يا دور يك موتور يا همون PWM ، كنترل دبي خروجي سيال ( آب يا هوا ) از مجراي مربوطه باشه .

 

همانطور كه در بلوك دياگرام كنترل ورودي كه مرجع مي باشد نقطه ي تنظيم يا SETPOINT ناميده مي شود و فيدبك يا مقدار پروسه (PROCESS VALUE) با علامت منفي با مقدار مرجع (TO) مقايسه مي شه و تفاضل اون تحت عنوان خطا در نظر گرفته مي شه . حاصل خطا پس از تقويت و تنظيم به عمل كننده داده مي شه تا شرايط خروجي رو اصلاح كنه .

در بلوك دياگرام

P   يا PROPORTIONAL  يا تقويت كننده ( تناسبي )

I  يا INTEGRAL يا عملگر ( انتگرال – جمع كننده تمام لحظات )

D يا  DIFFRANTIAL يا مشتق گير يا مبدل ( ديفرانسيلي ، تفاضلي )

 

كنترل متوالي و منطقي با استفاده از رله ، كنتاكتور ، تايمر و ...

مثال : راه اندازي موتور سه فاز با كليد و كنتاكتور .

 

 

كنتاكتور يك كليد فرمان پذير با برق است ، قسمت هاي اصلي اون شامل يك سيم پيچ كه ثابتهه ، هسته ي آهني ( يكي ثابت ، يكي متحرك ) به اضافه ي يك سري كنتاكت كه متصل به قسمت متحركه و با تغيير مكاني قسمت متحرك يك سري كليد رو ( كنتاكت) وصل و يا قطع مي كنه .

براي فرمان لز چند نقطه مختلف START ها رو موازي با START اصلي موازي مي كنيم ( يعني با S1  موازي قرار مي دهيم ) و اتصال مي دهيم .

براي توقف يا STOP از چند نقطه شصتي هاي STOP رو بصورت سري با شصتي STOP اصلي قرار ميديم.

 زمانيكه كار 1 در حال انجام و يا موتور در حالت راست گرد است  -  كنتاكت هاي NC المان هاي حفاظتي بصورت سري با STOP ها قرار مي گيرن . با فشردن S2 كنتاكتور K1   فعال مي شه ، بخاطر وجود كنتاكت NO ي K1 با برداشتن شصتي از روي S2 فعال باقي مي مونه (K1) .

زمانيكه كار 2 در حال انجام است و يا موتور در حالت چپ گرد است -  فشار دادن كليد S3 كار خاصي رو نمي تونه انجام بده چرا كه كنتاكت NC مربوطه به K1 هنوز بازه ، براي اينكه K2 فعال شه مجبوريم كليد S1 رو ابتدا فشار بديم تا مدار به حالت قطع در بياد . براي فعال كردن موتور در حالت چپ گرد يا كار شماره 2 اوضيحات عين حالت قبله .

خوب فكر مي كنم براي اين پست كافيه در پست بعدي به مبحث آشنايي با مدارهاي منطقي ( ديجيتال ) مي پردازيم .

تا بعد ...

بازم اومدم که باشم ...

 

تو که نیستی که ببینی

چگونه عطر تو در عمق لحظه ها جاری ست

 

چگونه عکس تو در برق شیشه ها پیداست

چگونه جای تو در جان زندگی سبز است

 

هنوز پنجره باز است

تو از بلندی ایوان به باغ می نگری

 

درخت ها و چمن ها و شمعدانی ها

به آن ترنم شیرین

 

به آن تبسم مهر

به آن نگاه پر از آفتاب می نگرند

 

تمام گنجشکان

که در نبودن تو

مرا به باد ملامت گرفته اند

تو را به نام صدا می کنند

 

هنوز نقش تو را از فراز گنبد کاج

کنار باغچه

 

تو نیستی که ببینی چگونه می گردد

نسیم روح تو در باغ بی جوانه ی من

چه نیمه شب ها کز پاره های ابر سپید

به روی لوح سپهر

 

تو را چنان که دلم خواسته ست ساخته ام

 

چه نیمه شب ها وقتی که ابر بازیگر

هزار چهره به هر لحظه می کند تصویر

به چشم هم زدنی

میان آن همه صورت تو را شناخته ام

 

به خواب می ماند

تنها به خواب می ماند

چراغ آینه  دیوار  بی تو غمگینند ....

                                                                                                              فريدون مشيري

 

 

 

دوستان عزیزم سلام . این شعر به خاطر این مدتیه که آپ نکردم .

انشا ء الله به زودی با پست هایی در رابطه با  plc  آپ مي كنم . فعلا ...

 

به یاد گذشته ...

 

سلام . تو اين پست مطالبي از يك پست در وب قبليم  رو قرار ميدم. شايد براي شما يه كم خنده دار و بچه گونه به نظر بياد اما براي من جالبه . اين مطالب مربوط به 2 طرحه كه قبلا مي خواستم روشون كار كنم اما به دلايل زيادي نشد .

يه طرح براي ساخت  ترازوي رژيمي .

با اين ترازو هم ميشه وزن ماده ي غذايي و ديد و هم ميزان كالري كه با خوردنش در بدن ايجاد ميشه .

همه ي ما به تناسب اندام اهميت ميديم ، براي همين هم بايد يك رژيم متعادل و متناسب با بدن و وزنمون داشته باشيم .

مهم ترين چيزي كه براي تناسب اندام بايد رعايت بشه بحث ميزان كالري مصرفي در روز هست كه بسته به قد و وزن و سن افراد متفاوته كه حالا تعيين و پيدا كردن وزن ايده آل و ميزان كالري مورد نياز براي ما بر اساس همون وزن و قد و سن كه گفتم مربوط به بحث تغذيه ميشه و اينجا بهتره از خير توضيحات در اين مورد بگذريم .

براي ساخت اين ترازو بايد يك صفحه كليد 4*4 ، يك lcd حالا ترجيحا 16*2 و يك ميكرو 32L مورد استفاده قرار بگيره و البته يك ترازو !

صفحه كليد براي  اينكه ، به جاي هر يك از مواد غذايي ،كدي در نظر گرفته ميشود ، و به اين ترتيب به جاي تايپ نام ماده ي غذايي مورد نظر، كد معادل آن را وارد مي كنيم .

ميزان كالري هر يك گرم از هر يك از مواد غذايي را در حافظه  در نظر مي گيريم و با ضرب در وزني كه ترازو از ماده ي غذايي مورد نظر مي دهد ، ميزان كالري توليدي توسط آن مقدار مشخص از ماده ي غذايي كه وزن شده در LCD نمايش داده ميشود .

حالا اگه اين سوال براتون پيش اومده كه ميدونم كه ميدونين جوابش و كه :

کالري چيست؟

 کالري در واقع، واحد انرژي غذايي است. يکي از اثرات غذايي که ما مي خوريم تامين انرژي براي بدن ما مي باشد تا بدن ما بتواند نيروي لازم را براي حرکات و کارهاي ارادي و غير ارادي خود به دست آورد.

خوب اينم از اين ، حالا ميريم سراغ چگونگي سر هم كردن اين قطعات و در واقع چگونگي طراحي مدار الكتريكي طرح مورد نظر .

گفتيم ميكرومون ميكرو 32L  كه ميدونيد از ميكروهاي MEGAAVR از خانواده ي AVR ها هستش . براي اينكه دقيقا متوجه چگونگي نصب اون به پايه هاي صفحه كليد 4*4 و در واقع براي متوجه شدن چگونگي اتصال پايه هاي صفحه كليد به ميكرو بايد به كتاب ميكروكنترلرهاي AVR مهندس علي كاهه مراجعه كنيد اما منم يه توضيحاتبي ميدم كه لازم نيست حتما به كتاب مراجعه كنيد .

حتما ميدونيد كه يك صفحه كليد 4*4 7 تا پايه  خروجي داره كه اين پايه ها به ترتيب از كليد شماره 1 تا آخرين كليد به ترتيب به پايه هاي 34 تا 40 ميكرو كه مربوط ميشن به پورت A ميكرو وصل ميشن ، شما ميتونيد به جاي پورت  A  از پورت  B يا پورت  C  هم استفاده كنيد فرق چنداني نميكنه ، من در اينجا از پورت  A استفاده كردم .

براي اتصال پايه هاي ميكرو هم به LCD بايد پايه هاي 3و 4و 5و 6و 7و 8 رو كه مربوط به پورت B ميكرو ميشن رو به ترتيب به پايه هاي4و6و11و12و13و14 ال سي دي يا

14(DB7) , 13(DB6) , 12(DB5) , 11(DB4) , 6(ENABLE) , 4(R.S)

وصل مي كنيم . و پايه ي 11 رو  كه  GND هست رو به پايه ي 5(R/W)  LCD و پايه ي 31 ميكرو كه اونم باز  زمين هست رو به پايه ي 3(VO)  ال سي دي و پايه ي 10 ميكرو كه VCC هست رو هم به پايه ي 2 LCD كه VDD هست وصل مي كنيم و در آخر هم پايه ي 1 ال سي دي كه VSS هست رو هم به پايه ي 11 ميكرو كه زمين هستش اتصال مي ديم .

حالا ميمونه اتصال ترازو به  ميكرو و در آخر هم برنامه نويسي اين ترازو كه در بالا توضيحات لازمه در موردش رو گفتم .

 

شنيدين كه ميگن ، و ناگهان چه زود دير ميشود .

واقعا حرف درستي ميزنن كساني كه اين و ميگن . انگاري همين ديروز بود ، البته يكي دو ماه پيش بود ( البته اينا مربوط مي شه به  تاريخ  يكشنبه، 1 بهمن، 1385) كه داشتم به اين فكر مي كردم كه چقدر خوب بود اگه روي پروژ ه اي كار كنم  براي كنترل انحراف از جاده در ماشين . تا اومدم بجنبم كس ديگه اي اونو ثبتش كرد و طرح و عمليش كرد .

بگذريم ، اين طرح ، طرحي هستش كه به كمك قرار دادن دو سنسورتشخيص رنگ سياه و سفيد قوي با برد حدود 5/0 تا 1 متر در كنار چرخ هاي دو طرف اتومبيل عملي ميشه .

به اين ترتيب كه با ديدن خط سفيد كنار جاده توسط سنسورهاي هر سمت اتومبيل ولتاژي به ميكرو فرستاده شده و طبق برنامه اي كه براي اين طرح نوشته شده به محض خروج اتومبيل از جاده و در واقع عبور از خط سفيد جاده و انحراف از جاده آلارم داده مي شود و راننده بوسيله ي صداي آهنگ يا بوق كه بسته به سليقه ي طراح آن دارد از اين قضيه مطلع ميشود .

در واقع اين طرح براي هشدار و آگاهي دادن به راننده كه ممكن است در حين رانندگي دچار خواب آلودگي شده باشد يا در تاريكي و عدم ديد راننده و براي جلوگيري از انحراف به چپ يا راست و جلوگيري از تصادفات حاصل از آن مي باشد.

البته من از چگونگي طرح دوستان كرجي كه اين طرح و به نام خودشون ثبت كردن اطلاعي ندارم ، اينايي كه توضيح دادم  طرحي بود كه من و دوستانم قرار بود روش كار كنيم ، اما با شنيدن اين خبر كه هشدار دهنده ي انحراف از جاده ساخته و ثبت شده از ادامه ي پروژه منصرف شديم .

اينه كه آخرش به اين نتيجه مي رسيم كه و ناگهان چه زود دير مي شود . البته يه نتيجه ي بهتر هم ميشه گرفت و اونم اينكه به هر كسي نبايد اطمينان كرد نه ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟!!!!

اميدوارم مورد توجهتون قرار بگيره. دلم مي خواست يه يادي هم از وب قبليم و خاطرات گذشته بكنم.

براتون آرزوي بهترين ها رو دارم . پيروز و سر بلند باشيد .

 

بدون شرح ...... بهتره يكم بهش فكر كنيم نه؟

سلام . ۲۹ بهمن روز عشق (سپندارمذگان ايران باستان ) رو به همگي تبريك مي گم

 

اصول كنترل

اصول كنترل :

در علم رباتيك با ساختارهاي مكانيكي بعنوان سيستم هايي كه مايل به كنترل آنها هستيم سرو كار داريم . سيستم هاي مكانيكي هر چند بسيار متنوع هستند اما اصول تقريبا مشابهي براي كنترل اونها وجود داره . براي درك و كنترل سيستم هاي پيچيده لازمه كه ارتباط ميان ورودي و خروجيهاي سيستم رو استخراج كنيم و مدل رياضي اون رو بدست بياريم . سيستم ها اغلب طبيعت ديناميك دارن و معادلات توصيف كننده ي اونها اغلب معادلات ديفرانسيله . در سيستم هاي تحت كنترل وروديهاي ناخواسته و مزاحم كه موجب انحراف سيستم از شرايط مطلوب مي شن اغتشاش ناميده مي شن .

اغتشاشات ممكنه از طريق ورودي و به همراه سيگنال مرجع  يا  set point يعني فرماني كه به سيستم اعمال مي كنيم و مي خواهيم از آن پيروي كنه  ، و يا از قسمت هاي ديگه وارد مجموعه بشن . در علم كنترل هدف اجراي تدابير خاص به گونه اي هستش كه علي رغم اغتشاشات موجود ، عملكرد سيستم تنها از سيگنال مرجع پيروي كنه . براي اين منظور سيستم هاي كنترلي متفاوتي طراحي شدن .

در مورد انوع سيستم هاي كنترلي مي شه گفت كه سيستم هاي كنترل به 2 دسته ي حلقه ي باز ( بدون فيدبك ) يا  open loop و حلقه بسته ( با فيدبك ) يا  closed loop تقسيم ميشن .در سيستم حلقه باز سيگنال مرجع به ورودي سيستم اعمال مي شه و بخش كنترلر بر اساس اون يك سيگنال خروجي توليد مي كنه و در نهايت سيگنال خروجي كنترلر ، عملگر رو تحريك مي كنه و اين عنصر روي سيستم تأثير ميگذاره ، اما هيچ تضميني وجود نداره كه سيستم مطابق ميل ما رفتار كنه . يك اغتشاش يا ورودي مزاحم مي تونه رفتار سيستم رو تحت تأثير قرار بده . بعنوان مثال يك موتور الكتريكي رو در نظر بگيريد كه محوراون به علت نقص مكانيكي در جاي خودش قفل شده ، دراينصورت كنترلر سيگنال حركتي رو بر اساس ورودي مرجع به عملگر ( موتور) اعمال مي كنه اما محور موتور همچنان بي حركته  پس سيستم هاي كنترلي حلقه باز در جاهايي كه عملكرد مجموعه كاملا مشخصه ومحيط عاري از هر گونه اغتشاشه به كار مي ره . در حاليكه در سيتم هاي حلقه بسته يك عنصر اندازه گير از حالت كنوني سيستم ( خروجي) نمونه برداري مي كنه و نتيجه رو بصورت يك سيگنال پسخورد يا feedback به جمع كننده اعمال مي كنه . جمع كننده سپس بر اساس تفاضل ميان سيگنال مرجع (شرايط مطلوب) و سيگنال فيدبك (شرايط موجود) يك سيگنال خطا توليد مي كنه كه كنترلر و بخشهاي بعدي رو تحريك مي كنه . همواره سعي بر اينه كه سيگنال خطا كاهش پيدا كنه و شرايط موجود به شرايط مطلوب نزديك بشه .

در علم كنترل 4 ويژگي پاسخ يك سيستم حلقه بسته به ورودي پله  ازاهميت زيادي برخورداره كه اونها شامل موارد زير هستن :

- زمان صعود : يا Raise time   كه مدت زماني كه لازمه تا خروجي سيستم به 90 % مقدارنهايي اش (مقدار مطلوب ) برسه .

- بالا زدگي ( فراجهش ) : يا Overshoot   كه اختلاف ميان بيشترين مقدار پاسخ ( بيشينه ي دامنه ) از مقدار مطلوبه .

- زمان نشست : يا setting time كه اختلاف بين مقدار نهايي پاسخ سيستم از مقدار مطلوب در حالت ماندگاره .  

هميشه سعي بر اينه كه ويژگيهاي حالت گذار و حالت پايدار سيستم بهبود پيدا كنه ، يعني سعي بر اينه كه زمان صعود ، زمان نشست ، ميزان بالازدگي و خطاي حالت ماندگار رو تا جاي ممكن كاهش بديم . البته تغيير هر كدوم از اين پارامترها بر پارامترهاي ديگه تأثير ميگذاره  و بايد مصالحه اي بين اين ويژگيها و قيمتي كه براي يه كنترلر بهتر مي پردازيم برقراركنيم .

بر اساس تكنيك هاي مختلف اصلاح خطا و بهبود پاسخ حالت گذرا و دائم ، كنترلرهاي متفاوتي ساخته شده  كه در ادامه ي بحث به برخي از انواع اونها مي پردازيم .

كنترلرهاي دو وضعيتي يكي از انواع كنترلرهاست . سيگنال هاي خروجي اين كنترل كننده ها فقط تو يكي از دو حالت قطع يا وصل مي تونه باشه به اين شكل كه اگه سيگنال خطا مقدار مثبتي داشته باشه يعني شرايط فعلي پايين تر از شرايط مطلوب باشه ، خروجي كنترلر وصل مي شه و بخش بعدي يعني عملگر رو خاموش مي كنه . نمونه ي مرسوم اين كنترلرها ترموستات سيستم هاي گرمايشي هستش .

كنترلر دو وضعيتي با همين ويژگيها داري يك ايراد بزرگه اونم اينكه با مقدار كمي نوسان حول شرايط مطلوب كه بعلت اغتشاش محيط امري اجتناب ناپذيره سيگنال خطا پي در پي تغيير علامت ميده و خروجي كنترلر مرتبا قطع و وصل مي شه . اين مسئله در برخي شرايط مي تونه موجب استهلاك كنترلر و عملگر بشه و براي غلبه برا اين مشكل كنترلرهاي دو وضعيتي با باند مرده ساخته ميشن به اين ترتيب كه هر بار كه سيگنال خطا تغيير علامت ميده ، اگه اندازش به ميزان مشخصي ( منظورم باند مرده ست)  نرسه خروجي كنترلر تغيير وضعيت نمي ده ، بنابراين به قيمت اندكي افزايش خطا ، نوسانات بيهوده ي كنترلر و عملگر به مقدار قابل توجهي كاهش پيدا مي كنه .

اين نوع كنترلرهاي ساده و ارزان هستند اما همونطور كه ميشه حدس زد داراي دقت پاييني هستند و در نوع باند مرده هميشه مقداري خطا در سيستم وجود داره . با اين حال در فرآيندهايي كه به دقت چنداني نياز ندارن كنترلر دو وضعيتي يه گزينه ي مناسبه .

يه نوع ديگه از انواع كنترلرهاي كنترلرهاي تناسبي (p) هستش . اگه سيگنال خروجي علاوه بر علامت سيگنال خطا از اندازه ي خطا هم متأثر باشه يك كنترلر تناسبي داريم كه متناسب با سيگنال خطا عمل مي كنه و خيلي بهتر از يك كنترلر دو وضعيتي مي تونه خطا رو جبران كنه . اين ايده ي اصلي يك كنترلر تناسبيه .رابطه بين سيگنال ورودي و خروجي كنترلر تناسبي بهاين ترتيبه كهسيگنال خروجي كنترلر از ضرب مقدار سيگنال خطا در ضريب تناسب بدست مي آد . يكي از اشكالات كنترلرهاي تناسبي اينه كه سيستم درحالت پايدار داراي يك مقداري خطاي حالت ماندگاره و كنترلر تناسبي قادر به حذف كامل خطا نيست . البته با افزايش ضريب تناسب مقدار خطاي حالت ماندگار كاهش پيدا مي كنه ، اما نوسانات سيستم و احتمال ناپيداري بيشتر مي شه .

حذف خطاي حالت ماندگار در مجموعه ي حلقه بسته با كنترلر تناسبي ايده اي بود براي ساخت كنترلرهاي انتگرالي .

در كنترلرهاي انتگرالي سيگنال خروجي كنترلر در هر لحظه متناسبه با انتگرال خطا تا اون لحظه . خاصيت انتگرالي موجب حذف خطاي حالت ماندگار مي شه و در نهايت خروجي سيستم با مقدار مطلوب برابر مي شه . يكي ازمعايب كنترلر انتگرالي عملكرد كند اونه كه به همين دليل اين كنترلر معمولا به تنهايي مورد استفاده قرار نميگيره ، بلكه به همراه يك كنترلر تناسبي به صورت تناسبي – انتگرالي بكار مي ره . استفاده از كنترلر تناسبي – انتگرالي موجب حذف خطاي حالت ماندگار و كاهش زمان صعود مي شه اما نشست و ميزان فراجهش را افزايش مي ده .

معمولا وقتي از كنترلر تناسبي – انتگرالي استفاده مي شه ، مقدار بهره ي تناسبي رو كمتر از حالتيه كه فقط از كنترلر تناسبي استفاده بشه انتخاب ميكنيم . چراكه كنترلر انتگرالي هم زمان صعود رو كاهش مي ده و ميزان فراجهش رو افزايش مي ده مثل كنترلر تناسبي .

در كنترلر مشتقي (D) كه يكي ديگه ازانواع كنترلرهاست سيگنال خروجي متأثر از تغييرات خطاست و از اونجايي كه تغييرات خطا مي تونه مقدمه اي بر افزايش اون باشه اين كنترلر موجب كاهش خطا مي شه . البته همون طوركه از عمل مشتق گيري بر مياد اگه خطا يه مقدار ثابتي باشه كنترلر مشتقي يا Derivative controller   نمي تونه اونو كاهش بده و اين كنترلر به تنهايي مورد استفاده قرار نمي گيره بلكه عموما به همراه يك كنترلر تناسبي – مشتقي بكار مي ره .

كنترلر مشتقي موجب كاهش فراجهش و زمان نشست مي شه و تأثير كمي رو هم بر زمان صعود داره . اما اي كنترلر تأثيري بر خطاي حالت ماندگار نداره و افزايش بيش از حد ضريب مشتقي موجب افزايش مجدد زمان نشست مي شه و مطلوب نيست .

 

ادامه دارد ...

 

 

بدون شرح ...

 

قبل از ازدواج

 

                                        

 

مرد : آره ديگه نمي تونم بيش تر از اين منتظرت بمونم

زن : مي خواي من از پيشت برم ؟

مرد : نه فكرش و هم نكن !!!!!!!

زن : من و دوست داري؟

مرد : البته

زن : آيا تا به حال به من خيانت كردي ؟

مرد : نه چرا چنين سؤالي مي كني؟

زن : من و مسافرت مي بري؟

مرد : مرتب

زن : آيا من و كتك مي زني؟

مرد : به هيچ وجه من از اينجور آدما نيستم

زن : مي تونم بهت اعتماد كنم ؟

 

5 ماه پس از ازدواج ، ايندفعه همه ي متن و از پايين به بالا بخونيد .

 

ولنتاين همگي مبارك .اينم يه هديه همراه با بهترين آرزوها ....

 

            

 

 

                      

 

سلام . من اومدم ...

اين چند روزه انقدر سرمون تو كتاب بوده كه ترجيح ميدم يه چند روزي استراحت كنم بعد برم سراغ پست هاي علمي گذاشتن باشه ؟؟؟؟؟؟؟؟؟

اينم يه هديه به مناسبت ولنتاين ؟؟؟؟؟؟؟؟ نه تموم شدن امتحانات .

 

ماشين ابزار 7 به همراه فيلم هايي از ماشين تراش

سلام . اينم فيلم هايي كه قولشو داده بودم .

اينها فيلم هايي از كارگاه ماشين افزار يك هنرستان در تهرانسر هستش كه زير نظر ايران خودرو كار مي كنه.ببينين و حالشو ببرين .

مخروط تراشي توسط ماشين تراش

فيلم كف تراشي توسط ماشين تراش

کف تراشی

توضيحات قسمت هاي مختلف ماشين تراش

خط كش راهنما جهت مخروط تراشي

بقیه فیلم های مربوط به فرزکاری رو در پست هاي بعدي قرار ميدم.شاد باشيد 

 

۲ روز بعد :

باز هم سلام .ديدم بهتره توضيحات پاياني راجع به متعلقات دستگاه تراش رو هم تو همين پست ماشين ابزار 7 قرار بدم .

خوب ميريم سراغ اصل مطلب . اول دلم ميخواد يك  شماي كلي از ماشين تراش رو كه توضيحاتش رو قبلا در پست ماشين ابزار   دارده بودم رو در اينجا قرار بدم ،‌با اينكه توي فيلم ها هم كاملا مشخصه و كامل معرفي كردم قطعات رو بازم اين  تصوير رو با سختي هر چه تمامتر آماده كردم تا همه ي دوستان  بخوبي متوجه قضيه بشن . بخاطر يادآوري مطالب توضيحاتش رو هم دوباره تو اين پست قرار ميدم .

 

 

 

اگه به تصوير بالا به خوبي توجه كنيد اجزايي  مثل  : جعبه دنده ي اصلي ، جعبه دنده ي پيشروي ، دستگاه حامل سوپرت ، سوپرت ( حمايت كننده ) ، دستگاه مرغك ، بستر ماشين و سيني ماشين مي بينيد . دوستاي عزيز و مهربانم اگر كه قصد داريد در اين رابطه منبع مناسبي رو تهيه كنيد مي تونيد از كتاب تكنولوژي جوشكاري محسن نيكبخت استفاده كنيد .

جعبه دنده ي اصلي شامل چرخ دنده هايي با قطرهاي متفاوته كه حركت خود رو از الكتروموتور دريافت مي كنند . با تنظيم سرعت دلخواه توسط اهرم هاي تعبيه شده روي اين قسمت ، محور اسپيندال با سرعت هاي متفاوت مي گرده .  تيپ چرخ دنده ايش بدليل ايمني و امكان تنظيم بهتر نسبت به نوع تسمه اي ارجحيت داره .

جهت تنظيم سرعت و تعداد دوران از اهرم هاي متفاوتي استفاده مي شه . كه سرعت محور اسپيندال به عواملي مثل :

جنس رنده ، جنس قطعه كار ، عمق تراشكاري ، نوع تراش ، عمر ماشين و فرآيند خنك كاري بستگي داره .

در اينجا جنس محور اصلي از فولاد كه توسط بلبرينگ و ياتاقان ها از جعبه دنده خارج مي شه . نكته ي قابل توجه اينه كه جعبه دنده بايد نرم كار كنه چرا كه در غير اينصورت اسطكاك قطعات موجب تيز شدن چرخ دنده ها مي شه .

يكي ديگه از اجزاي اصلي ماشين تراش جعبه دنده ي پيشرويه ، دراينجا منظور از پيشروي حركت سوپرت به سمت محور دستگاهه . كار اين جعبه دنده تغيير سرعت پيشرويه ، يعني معمولا با توجه به نوع تراش و فرم لبه ي برنده ي ابزار مي تونيم حركت سوپرت رو از نظر سرعت پيشروي كم يا زياد كنيم . بهتره از سيستم پيشروي اتوماتيك استفاده بشه .

دستگاه حامل سوپرت هم كه قسمتي از دستگاه تراش كه سوپرت و رنده گير روي اون بسته شده و در جهت طولي يعني از طرف مرغك به سمت محور اصلي يا بلعكس حركت مي كنه .

حركت دستگاه حامل سوپرت همواره دستي نيست چرا كه حركت اون رو مي شه بصورت اتومات هم انجام داد . و نكته ي حائز اهميت  اينكه  چرخ دستي دستگاه حامل سوپرت داراي لقي معيني كه همواره بايد تنظيم بشه .

پركارترين قسمت ماشين تراش سوپرت اون هستش كه برروي دستگاه حامل سوپرت قرار ميگيره و شامل اجزايي مثل : سوپرت اصلي ، سوپرت عرضي و سوپرت فوقاني  هستش . كه در اون سوپرت اصلي روي دستگاه حامل سوپرت محكم شده و به كمك چرخ دستي كه روي حامل سوپرته در جهت طولي حركت ميكنه . و سوپرت عرضي هم روي سوپرت اصلي سواره و توسط چرخ دستي كوچك كه بالاتر از چرخ سوپرت اصليه سبب حركت عرضي مي شه . هدف اينه كه در طرح عرضي باردهي رو ازمحيط قطعه كار به مركز منتقل كنيم .

و سوپرت فوقاني (بالايي) هم روي سوپرت عرضي سوار شده  و در جهت طولي و در واقع هم جهت با سوپرت اصلي حركت مي كنه ، براي مخروط تراشي بكار مي ره و جهت دوران هم به درجاتي مدرج شده .

مرغك هم يكي ديگه از اجزاي اصلي ماشين تراش و ابزاري كه جهت هم محور كردن قطعه ي موردتراش با دستگاه عملگر بكار ميره . دستگاه مرغك درطول محور حركت مي كنه و تا نزديكي محور اصلي ( دستگاه سه نظام ) پيشروي مي كنه . اين دستگاه رو ميشه به آرومي برروي ريل حركت داد و به كمك اهرم هاي روي اون در هر نقطه ي دلخواه ثابت كرد .

و حالا ادامه بحث ماشين ابزار 7 .

جهت اجراي هر چه بهتر عمليات تراش وجود يك سري ملحقات  بعنوان يك ضرورت محسوب ميشه . اين ملحقات شامل :

نظام ها شامل : سه نظام ، چهار نظام و صفحه نظام

گيرنده ي قلبي

كمربند يا لينت ها شامل ثابت و متحرك

و رنده گير شامل انواع رنده گير يكطرفه ، چهار طرفه ، روبنده اي و ...

در توضيح نظام ها مي شه گفت وسايلي هستند كه مي توان قطعات رو بطور محكم در داخل اونها بست و عمل تراشكاري و انجام داد . لازم به ذكر هستش كه كاربرد هر يك از انواع نظام ها بسته به سطح مقطع قطعه متفاوته ، بدين ترتيب كه مثلا براي بستن قطعات با سطح مقطع دايره و يا شش پهلو از سه نظام استفاده مي شه و يا از 4 نظام براي بستن قطعات با سطح مقطع مربعي يا مستطيل استفاده مي شه.

در مورد صفحه نظام ها هم ميشه گفت گاهي اوقات ممكنه يك قطعه كار بزرگ ونامنظمي باشه كه براحتي امكان مهارش وجود نداشته باشه در اين مورد ميشه از صفحه نظام استفاده كرد چرا كه به خاطر وجود بريدگي هاي شعاعي T شكلي كه داره براحتي قطعه كار رو مهار مي كنه .

براي تراش قطعات بلند و با قطر زياد از روش سه نظام به مرغك استفاده ميشه ،‌اما گاهي قطر قطعه كار كمه اما طولش زياده و بدين ترتيب ارتعاش بيشتر مي شه و لذا احتمال ناهمواري در اين حالت زياده در نتيجه در اين مورد بهتره از كمربند استفاده بشه . در نوع ثابتش لينت ها بصورت ثابت با 3 فك ساخته ميشن اما در لينت متحرك ، برروي سوپرت نصب ميشه و با رنده گير حركت مي كنه .

گيرنده ي قلبي هم كه جهت تراشيدن كارهاي بلند به روش مرغك به مرغك استفاده ميشه . در اين روش نوك گير يا گيرنده ي قلبي در انتهاي ميله مورد تراش بسته ميشه و دنباله ي نوك گير هم در داخل يكي از شيارها ي صفحه ي مرغك قرار ميگيره .

رنده گير هم يكي ديگه از ملحقات دستگاه تراش هستش و جهت اينكه رنده ها بتونن نيروهاي برشي حاصل از فرآيند برش رو تحمل كنند ، مورد استفاده قرار ميگيره  و داراي انواع زير هستش :

در نوع يكطرفه كه رنده به راحتي در رنده گير قرار ميگيره .

در رنده گير روبنده اي هم يك روش سخته به خاطر اينكه تنظيم رنده از بالاي سوپرت به سختي صورت ميگيره .

و رنده گير چهار طرفست و يكي از انواع معمول و پركاربرد رنده گيرهاست و با استفاده از اين نوع رنده گير صرفه جويي در زمان بالاست چراكه انواع رنده ها يي كه در روي اون بسته شده بدون اتلاف وقت و در زمان خودش مورد استفاده قرار ميگيره و ديگه زياد نياز به اين نيست كه مدام رنده ها براي كارهاي مختلف عوض بشن و وقت تلف بشه .

انواع قلم ها كه همون ابزار برش هستند بر حسب نوع تراششون و يا جنس رنده و يا جهت لبه برندشون نام گذاري ميشن . مثلا در دسته بندي انواع قلم بر حسب جنس رنده انواعي مثل : رنده هاي غير آلياژي ، آلياژي ، سراميكي ، كاربيدي و رنده هاي سمنتيت كاربيدي كه ضريب سختي بالاتري و نسبت به بقيه داره  ، قرار دارند .

و يا در دسته بندي برحسب جهت لبه ي برنده رنده  ، رنده ها شامل چپ تراش و راست تراش هستند . اميدوارم تو اين چند تا پست تونسته باشم يه خلاصه ي مفيدي از ماشين ابزار رو ارائه داده باشم . و اميدوارم مورد توجه و مورد استفاده ي شما دوستان قرار گرفته باشه .

در پست هاي بعدي ، اگه عمري باقي باشه بعد از قرار دادن فيلم هاي مربوط به ماشين فرزكاري و CNC تراش و فرز، مطالب مربوط به طراحي انتقال دهنده ها و بخصوص غلات رو ارائه خواهم داد و همينطور به ادامه ارائه ي مطالب مربوط به رباتيك پايه مي پردازم . براتون آرزوي موفقيت و بهروزي دارم .

 آيا به راستي اين تويي؟ در آرزوي توام و در تو در جستجوي تو اما تو را نمي‌يابم ... مي‌بينمت چشمانت را لبانت را بازوانت را و تنت را اما تو كجايي ؟ آه كجايي كه تو را سخت گم كرده‌ام ؟ دوست مي‌دارم در تو : بوي خوش را و نه شكوفه را نبض را و نه جسم را وزش آرام باد را در ميان شاخه‌هايت و نه شاخه‌هاي خشك را دوست مي‌دارم در تو رويا را ، رويا را ، رويا را پس چگونه آن را كُشته‌اي ؟

 

و اما عشق ... هر چند این امتحانا خرابش می کنن ...

 

 

سلام . محدثه ي عزيز باز از اين شعراي قشنگ قشنگ  از خودش در كرده يعني واسه وب آقاي عليرضا  تو با خدای خود انداز کار و دل ... كامنت گذاشته  منم كه خيلي از اين شعر خوشم اومد با اجازش اونو تو وبم قرار دادم تا شما دوستان خوبم  هم ازش  لذت ببريد . راستی محدثه خانم اگه اسم شاعر و هم بگن خیلی عالی میشه  .در ضمن نگران نباشید . مطالب علمی و پست های رباتیک و ماشین ابزار باشه برای بعد امتحانات .. این وب علمی هم می شه !!!!!

 

دیگر به هوای لحضه ای دیدار
دنبال تو در بدر نم گردم
دنبال تو ای امید بی حاصل
دیوانه و بی خبر نمی گردم


در ظلمت آن اطاقک خاموش
بیچاره و منتظر نمی مانم
هر لحظه نظر به در نمی دوزم
وان آه به لب نمی رانم


ای زن که دلی پر از صفا داری
از مرد وفا مجو,مجو,هرگز
او معنی عشق را نمی داند
راز دل خود به او مگو هرگز

 

 

عاشورا نزدیک است...

سلام.

امیدوارم از محرم به اندازه ی محرم و برای محرم فیض ببرید.

راستی التماس دعا دارم

محدثه ي عزيزم ، شعر بسيار زيبايي رو برام كامنت گذاشتي ممنونم ازت. با اجازت اونو اينجا قرارش ميدم تا دوستاني كه كم لطفي مي كنن و نظر نميدن هم از اين شعر لذت ببرن.

 

یاد بگذشته به دل ماند و دریغ
نیست یاری که مرا یاد کند
دیده ام خیره به ره ماند و نداد
نامه ای تا دل من شاد کند


خود ندانم چه خطایی کردم
که ز من رشته ی الفت بگسست
در دلش جایی اگر بود مرا
پس چرا دیده ز دیدارم بست


در ببندید و بگویی که من
جز از او همه کس بگسستم
کس اگر گفت چرا؟باکم نیست
فاش گویی که عاشق هستم


قاصدی آمد اگر از ره دور
زود پرسید که پیغام از کیست
گر از او نیست بگویید آن زن
دیر گاهیست در این منزل نیست

یک پنجره برای دیدن

یک پنجره برای شنیــــــــــــــــــدن

یک پنجره که مثل حلقه ی چاهــــــــــــــــــــــــی

در انتهای خود به قلب زمین می رســـــــــــــــــــــــــــــــــــــد

و باز می شود به سوی وسعت این مهربانی مکرر آبی رنـــــــــــــــــــــــگ

یک پنجره که دست های کوچک تنهایــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــی را

از بخشش شبانه ی عطر ستاره های کریــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــم

سرشار می کنـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــد

و می شود از آنجـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــا

خورشید را به غربت گل های شمعدانی مهمان کــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــرد

یک پنجره برای من کافیســــــــ*ـ*ـ*ـ*ــــــــ*ـ*ـ*ـ*ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــت

*ـــــــــــــــــــــــــــــــــــ*ـــ ـــــ ــــــ ـــــ ـــــ ــــ ـــــ*ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ*

*ــــــــــــــــــــــــــــــ*ــــــ ـــــ ــــ ـــــ ــــ ـــ*ــــــــــــــــــــــــــــــــــــ*

*ـــــــــــــــــــــــــ *ــــ ـــ ــــ ــــ ـــ*ــــــــــــــــــــــــــــــــ*

*ـــــــــــــــــــــــــ*ــ ـــ ـــ ـ*ـــــــــــــــــــــــــــــ*

*ــــــــــــــــــــــ*ـ ـ*ـــــــــــــــــــــــ*

*ـــــــــــــــــــــ*ــــــــــــــــــــ*

*ـــــــــــــــــــــــــــــ*

*ــــــــــــــــ*

*ــــــ*

*

 

 

 

 

 

ماشین ابزار 6

دوستاي خوب و گلم سلام .

يكي از دوستان پرسيده بودن كه منابع مورد استفاده ي من تو اين پست ها چيه . همونطور كه قبلا هم گفته بودم در رابطه با ماشين ابزار مي تونيد از كتاب تكنولوژي جوشكاري محسن نيكبخت و همينطور از تراشكاري – ماشين هاي افزار – اصول ماشين كاري جان والگر – انتشارات ستاره – ترجمه ي هدايت موتابي استفاده كنيد و جهت مطالب الكترونيك منابع متفاوتي رو مورداستفاده قرار دادم و براي رباتيك هم همينطور اما يك منبع بسيار خوب و كاربردي مي تونه اصول و كاربرد رباتيك – انتشارات كانون نشر علوم و همينطور ميكروكنترلرهاي AVR مهندس علي كاهه باشه .

ظاهرا تو اين تعطيلات نميتونم دست از وب بازي بردارم اينه كه تصميم دارم قبل از امتحانات  مطالب مربوط به پست ماشين ابزار 6 رو هم تو وب قرار بدم.

واسه اين پست قرار بود كه چند تا عكس از ماشين تراش و فرزكاري و همينطور فيلم هايي رو در اين رابطه تو وب قرار بدم . اما متاسفانه اين برف به هيچ قول و قراري رحم نمي كنه و هنوز CD فيلم ها به دستم نرسيده . از اين بابت عذر مي خوام . اما مطمئن باشيد دير و زود داره اما سوخت و سوز نداره و من حتما در پست هاي آينده اين عكس ها و تصاويرو تو وب قرار ميدم.

خوب در ادامه ي بحث ماشين ابزار به رابطه ي توان و نيروي براده برداري با سرعت برش و سطح مقطع ميرسيم.

در اين رابطه مي شه گفت كه در فرآيند برشكاري توان مصرفي به عواملي مثل مقدار پيشروي سوپرت و عمق تراشكاري بستگي داره كه فرمول زير نشان دهنده ي اين رابطه ست.

F = A . Kc

كه تو اين فرمول :

=F نيروي براده برداري

=A سطح مقطع براده برداري

Kc= نيروي براده برداري مخصوص

A = S . a

S= مقدار پيشروي در يك دور

a = عمق براده برداري

P = F . V

V = سرعت برش

P= توان براده برداري

V = d *3.14*n / 1000

براي فهم دقيق تر مثالي رو در اين رابطه مي زنيم . فرض كنيد ميله اي به قطر 1000mm با تعداد دوران 63 دور بر دقيقه تراشيده مي شود . اگر توان براده برداري 2kw باشد نيروي براده برداري كدام است ؟

در اين مورد از رابطه ي p=F.V استفاده مي كنيم به ترتيب زير:

P = F . V

2000 = F * d/t = 2000= F* d*3.14*n / 1000*60

2000 = F * 100*3.14*63 / 60000= 60.63 N

 

جهت بدست آوردن زمان اصلي انجام كار در تراشكاري كه در واقع مدت زمانيه كه در اون كار براده برداري انجام مي شه هم از فرمول زير استفاده مي شه .

th =  l * i / s * n

تو اين فرمول l به معناي طول قطعه كار

= i  تعداد دفعات تراشكاري

= s مقدار پيشروي

و =n مقدار دوران .

i  يا تعداد دفعات تراشكاري از نسبت عمق كلي به عمق هر بار تراش بدست مياد.

در پيچ تراشي در رابطه ي فوق به جاي s از p يا گام استفاده مي شه به شكل زير:

th =  l * i / p * n

 

خوب ميدونم زيادي فرمولي شد ، چه مي شه كرد . تو پست بعدي ماشين ابزار حتما عكس هاي دستگاه تراشكاري همراه با نمايش جزئيات و همينطور دستگاه فرزكاري رو تو وب قرار ميدم و همينطور در ادامه ي بحث ماشين ابزار به متعلقات دستگاه تراش مثل نظام ها ، گيرنده ي قلبي ، كمربند يا لينت و رنده گير و ... مي پردازيم. شاد و پيروز باشيد .

 

تقديم همراه با بهترين آرزوها براي شما ...

 

 

 

 

 

تعطیلات نا خواسته

سلام.

مي بينم كه خوش خوشانتونه  انشاء الله كه هميشه خوشتون باشه . تعطيلات و لغو امتحانات و .... خوب ديگه ... اون گل و بلبله كه مي گن اينجاست ديگه ..... بي خيال شاد باشيد ... به هر حال هدف ... شادي شماست و لا غير ( البته ببخشيد عربي از آب در اومد معادل فارسي ش چي مي شد ؟؟؟؟؟؟؟ آخه ديگه زبون مادريم داره فراموشم مي شه!!!!!!!!!!!!)

فقط اگه يه وقت شروع ترم جديد حواله شد براي بعد از نوروز زياد تعجب نكنيد چون با اين اوضاع  و احوال بعيد نيست !!!!!!!!

بي خيال براي گرم تر شدن خونه هاي يخ زده ي در حال صرفه جويي تون چند تا عكس زيبا تقديمتون مي كنم .اميدوارم خوشتون بياد.

 

 

 

 

اينم چند تا عكس زيبا .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

       (ماشين ابزار 5 رو از پست پايين بخونيد)            

 

ماشين ابزار 5

باز هم سلام .

تو اين پست مي خوام محاسبات مربوط به چرخ دنده ها ي تعويضي رو بصورت عملي انجام بديم. براي اينكار هم بطور خلاصه مي تونيم به فرمول زير اشاره داشته باشيم همنطور كه در پست هاي قبلي هم به اين دو فرمول اشاره كرده بوديم  :

Z1 / Z2 = P / PL =  Zt / Zg = P / PL  

از طرف ديگه به شروط كنترل هم اشاره كرده بوديم كه بود :

Z1+ Z2 > Z3 + 15

Z3+ Z4  > Z2 + 15

در حل مسائل مربوط به چرخ دنده هاي تعويضي نكات زير قابل توجه هستند:

1-    همراه هر دستگاه تعدادي چرخ دنده وجود دارند كه شماره هاي اونها بترتيب بشرح زير:

20 , 25 , 30 , 35 , 40 , 45 , 50 , 55 , 57 , 60 , 65 , 70 , 75 , 80 , 85 , 90 , 95 , 100 , 105 , 110 , 115 , 120 , 125 , 127 , 157 .

* يعني در واقع شامل اعداد 20 تا 125 با فاصله 5 تايي + 57 ، 157 و 127 .

2- اگر نوع پيچ بصورت مدولي گفته بشه در اينصورت خواهيم داشت : P = m . 3/14 . g

 در اينجا g  همان شتاب ثقل زمين يا عدد 9/81  هستش .

3-اگر نسبت واروكن را بدن در اينصورت رابطه بصورت زير تغيير پيدا مي كنه :

Zt / Zg = P / PL . i يا  Z1 / Z2 = P / PL .i  

4 – در محاسبات از عدد اعشاري بهتر ه كه استفاده نشه و عدد پي رو هم 22/7 در نظر مي گيريم .

5- يك اينچ را معادل 127/5 در نظر مي گيريم .

6- اگر شرط كنترل جواب نداد جاي صورت رو با مخرج عوض مي كنيم .

7- صورت و مخرج رو فقط در يك عدد ثابت ضرب مي كنيم تا به يكي از چرخ دنده هاي موجود برسيم .

8 – ميله ي هادي ماشين تراش داراي گام 24 , 12 , 6 , 4  ميليمتر ه و در ماشين هاي اينچي ½ و ¼ اينچ هستش .

خوب اينجا بهتره يك مثالي رو حل كنيم تا تمامي اين توضيحات قابل فهم تر بشن .

مثال –زمانيكه بخواهيم  چرخ دنده هاي تعويضي لازم با نسبت ساده و يا دوبل براي تراشيدن پيچ M16*1/5 رو حساب كنيم در حاليكه شرط مجموع دنده ها رو كنترل كنيد با اين فرض كه گام ميله ي هادي در ماشين تراش 12 ميليمتر باشه به روش زير عمل مي كنيم :

تو اينجا منظور از 5/1 گام پيچ يا P  هستش . و منظور از 16 قطر پيچ  و منظور از M نوع آلياژ مورد استفادست . اين نوع مطابق با استاندارد روسي هستش و در مورد دستگاه هاي ساخت روس كاربرد داره . با توجه به اونچه گفتم داريم :

P/ PL = Z1 Z3 / Z2 Z4 = Z1 /Z2

در نتيجه  = Z1 / Z2 = P / PL = 1.5/12 

 و در نتيجه  = Z1*Z3 / Z2 *Z4 = 2*0.75 /12 * 1

 در اينجا 2 * 0/75 كه در صورت مي بينيد از تقسيم 5/1 كه در بالا بود بدست آمده و 12 *1 نيز هم همينطور در واقع ما كسر ابتدايي رو بصورت ساده تر درآورديم چرا كه مي خواهيم  چرخ دنده هاي تعويضي دوبل رو پيدا كنيم . حالا بايد ببينيم از اين اعدادي كه داريم با ضرب در چه عددي مي تونيم چرخ دنده هاي تعوضي لازم رو كه در استاندارد وجود دارهرو بدست بياريم.

با ضرب اعداد كسر اول يعني 12/2 در عدد 10 مي تونيم چرخ دنده هاي مناسب رو بدست بياريم چراكه هم چرخ دنده ي شماره ي 20 و هم چرخ دنده ي شماره ي 120 در دسترس هستند و با ضرب اعداد كسر دوم يعني 1/0.75  در عدد 100 هم مي تونيم چرخ دنده هاي تعويضي لازم كه چرخ دنده ي شماره ي 75 و100 هستند رو هم بدست بياريم كه در جدول استاندارد هم وجود دارند . يعني :

2*0/75 / 12*1 

در نتيجه  = 2/12 *  0.75/1

كه مي شه   20 /120 * 75/100

به همين راحتي ، به همين خوشمزگي .

خوب حالا بايد ديد شرط كنترل در مورد اين مسأله قابل قبوله يا نه ، واسه همينم از فرمولش استفاده مي كنيم :

Z1+ Z2 > Z3 + 15

20 + 120 > 75 + 15

همونطور كه مي بينيد شرط برقراره ، بنابراين نسبت چرخ دنده ها قابل قبوله.

تا پست بعدي ...

راستي امكان داره اين آخرين پست باشه تا ۹ بهمن ، بخاطر امتحانات مجبورم كه اين وب بازي ها رو بزارم كنار، اما وقتي كه برگردم با دست پر بر مي گردم . تو پست بعدي تصاويري از انواع ماشين تراش و فرزكاري و توضيحات كاملتر در مورد كار با اين دستگاه ها رو قرار ميدم. دلم براتون تنگ مي شه واسه همينم ميام و نظراتتون و ميخونم اما قول نميدم كه ديگه بتونم تا ۹ بهمن آپ كنم .درسا رو خوب بخونيد  . فعلا  .

 

رباتیک پایه 6

سلام .

قرار بود تو اين پست در مورد ميكروكنترلرها بحث كنيم . تعاريف و مورد استفاده ي ميكروكنترلرها رو تقريبا به طور كامل در پست هاي قبلي گفتيم . اينجا بهتره به انواع و در واقع انواع پركاربرد ميكروها و خصوصياتشون بپردازيم .

در يك دسته بندي كلي ميكروها شامل:

-         ميكروهاي PIC ساخت شركت Micro Chip  

-         ميكروهاي8051 كه ساخت شركت Atmel هستند و جزء قديميترين ها هستند هرچند هنوزم در اين مورد استفاده قرار مي گيرند اما ديگه توسط شركت Atmel  توليد نميشن.

-         ميكروهاي AVR كه در ايران مود استفاده ي زيادي دارن و شامل انواع زير هستند :

1-                                a Tiny : كه به نسبت ساير ميكروهاي خانواده ي AVR  ضعيف تر هستند و در واقع سري اول از ميكروهاي AVR هستند كه ساخته شدند . aTiny هاي 10  تا 18 در اين گروه قرار مي گيرن.

2-                                a T90s : كه از نظر كيفيت در بين ساير ميكروهاي خانواده ي AVR در رده ي متوسط ها قرار مي گيره و ميكروهاي a T90s2311   تا 8515 كه مشابه ميكروي 893051   هستش هم در اين گروه قرار مي گيرن .

3-                                ATmega : كه اين گروه به نسبت بقيه قويترين هستش و بيشترين كاربرد رو هم داره و به نسبت بقيه ي ميكروهاي با كيفيت مناسب داراي قيمت مناسب تري هم هست . و ميكروهاي ATmega 8 تا 128 هم در اين گروه قرار مي گيرند.

بهترين و پركاربردترين ميكروهاي اين گروه در رباتيك ATmega16  و 32 هستند كه بسيار شبيه هم هستند و در يك مدار مي تونند به جاي همديگه استفاده بشن و هر دو 40 پايه هستند ومشابه هم اما همونطور كه از اسمشون پيداست داراي ظرفيت هاي متفاوتي هستند.

قطعا دسته بندي بالا يك دسته بندي كاملي نيستش ، چون صرفا به ميكروهايي پرداخته شده كه در رباتيك مورد استفاده ي بيشتري دارند و درهمين حد كافي هستش .

 

شكل بالا شمايي كلي از يك ميكرو هست كه در اون EE prom  و flash   هر دو حافظه ي پاك نشدني  ميكرو به حساب ميان با اين تفاوت كه falsh سريعتر از EE prom  خونده ميشه . Boot loder  هم كه جزء حافظه ي ميكرو به حساب مياد و از اون براي ريختن برنامه هاي جديد در حافظه ي Flash  بدون استفاده از كابل يا پروگرامر استفاده مي شه . در شكل clock رو ميبينيد ، براي ايجاد پالس توسط clock مي شه از سه روش داخلي ( كه به طور معمول پالس توليد مي كنه ) ، xtal خارجي با استفاده از كريستال همونطور كه در شكل مي بينيد و R/C كه با استفاده از يك مقاومت و يك خازن صورت مي گيره به اين ترتيب كه مقاومت و خازن كه با هم موازي شده اند با كلاك سري ميشن .

Timer رو مي بينيد كه در واقع دو كار زمان سنجي (Timer)  و شمارنده (Counter) رو انجام مي ده .

(جديد)در پاسخ به سوالات شما

در ادامه ي اين پست براي باز شدن مطلب ميكروكنترلرها باز با نگاهي ديگه و در واقع از زاويه اي ديگه اين بحث رو ادامه مي ديم .

در كل مي شه گفت ميكروكنترلرها يك كامپيوتر تك تراشه ارزانقيمت هستند . تك تراشه بدين معنا كه تمامي اجزاي يك كامپيوتر شامل : حافظه ، درگاههاي ورودي و خروجي  يا I/O  ، واحد پردازشگر مركزي و ساير ملزوماتش تماما در يك تراشه ي كوچك جا گرفتن . ميكروها زماني مورد استفاده قرار مي گيرن كه توانايي پردازشي بالايي لازم نباشه و در عوض حجم كوچك و مصرف انرژي كم مد نظر باشه . قابليت انجام عمليات رياضي و منطقي به ميكرو امكان مي ده تا رفتار مدارات الكترونيكي و سيستم هاي منطقي را تقليد كنه.تمام اجزا توسط يك گذرگاه داخلي با همديگه ارتباط دارند و بر روي يك تراشه جا گرفتن . در ادامه هر كدوم از اجزاي داخلي ميكرو رو معرفي مي كنيم .

 

واحد پردازشگر مركزي يا CPU كه قلب ميكروكنترلر هستش و نقش پردازش دستورالعمل ها رو بر عهده داره و شامل واحد محاسبه و منطق ، واحد كنترل و تعدادي ثبات  هستش كه ثبات ها در واقع حافظه هاي كوچكي هستند كه درون خود پردازنده CPU پياده سازي شدن و براي ذخيره ي موقتي مقاديري كه پردازنده با اونها كار مي كنه مورد استفاده قرار ميگيرن. همچنين برخي از داده هاي كنترلي مربوط به پيكربندي اجزا ميكروكنترلر درون ثباتها جا مي گيرن .

 

حافظه  يكي ديگه از اجزاي داخلي ميكروها هستش و انواع حافظه هاي موجود در ميكروكنترلر شامل :  EEPRom ,  RAM , Flash  و ثباتها مي شود .

 حافظه ي Flash كه در واقع حافظه برنامه هستش و براي ذخيره سازي برنامه اجرايي ميكروكنترلر (كد) مورد استفاده قرار ميگيره . اين حافظه ها قابليت هزاران بار پاك شدن و مجددا برنامه ريزي شدن را دارند ، اين بدان معناست كه شما مي تونيد بارها و بارها برنامه اجرايي ميكروكنترلر خودتون رو تغيير بديد .

RAM هم كه حافظه ي داده هستش . متغيرهايي كه در طول برنامه تعريف مي شن در حافظه ي RAM جاي مي گيرن . به علت قابليت دسترسي تصادفي ، اين حافظه از سرعت خوندن و نوشتن بسيار بالايي برخورداره  و بر خلاف ساير انواع حافظه ي موجود در ميكرو ها ، حافظه اي فراره و با قطع شدن برق تمامي اطلاعاتش پاك مي شن .

حافظه ي EEPRom  هم كه براي ذخيره ي برخي از پارامترهاي برنامه و مقادير گوناگوني كه بايد پس از قطع برق همچنان باقي بمونن بكار مي ره . ميكروكنترلر مي تونه محتويات حافظه ي EEPRom رو در حين اجراي برنامه تغيير بده .

در مورد ثباتها هم كه در بالا توضيح دادم .

واحدهاي ورودي/خروجي يا I/O هم كه يكي ديگه از اجزاي ميكرو هستش و واسط ارتباط ميكروكنترلر با محيط اطرافش هستش . تعداد پايه هاي ورودي/خروجي از 3 تا بيش از 90 پايه بر اساس خانواده و نوع ميكروكنترلر تغيير مي كنه . با برنامه ريزي ثباتهاي كنترلي خاصي از ميكروكنترلر مي توان هر يك از پايه ها رو بصورت ورودي يا خروجي تعريف كرد . علاوه بر ثبات كنترلي هر درگاه براي خودش ثبات ديگه اي هم داره كه مقادير ارسال شده به درگاه ( از ميكرو يا محيط خارجي ) در اون ذخيره مي شن و تا رسيدن مقدار بعدي باقي مي مونه . علاوه بر اينها برخي از ميكروها داراي ورودي آنالوگ هستند كه براي اندازه گيري مقادير آنالوگ خونده شده رو به اعداد ديجيتال تبديل مي كنه تا ميكروكنترلر بتونه اون مقادير رو درك كنه .

جزء ديگه ي ميكرو كه مورد بحث قرا رمي گيره اسيلاتور هستش كه مي شه گفت اصولا هر پردازنده اي براي فعاليتش و همزماني ميان اجزاي خودش به  يك عامل هماهنگ كننده نياز داره كه در ميكروها و ريزپردازنده ها اين عامل هماهنگ كننده  يك سيگنال مربعي هستش كه پالس ساعت يا Clock Pulse ناميده مي شه و نقش هماهنگي ميان تمام اجزا وهمچنين تعيين سرعت پردازشي رو بر عهده داده . هر پريود از اين سيگنال مربعي يك سيكل ماشين  ناميده مي شه . اجراي دستورالعمل هاي  برنامه ميكرو با توجه به تعداد سيكل هايي كه براي پردازش احتياج دارن هر يك ميزان مشخصي طول مي كشه . بيش تر ميكروكنترلهاي امروزي يك اسيلاتور دروني براي توليد پالس ساعت دارند و همچنين همه ي ميكروكنترلرها قابليت اتصال به يك اسيلاتور خارجي كه غالبا از نوع كريستالي هستش رو دارن  .  فركانس اسيلاتور خارجي در بعضي موارد تا 20 MHz قابل افزايشه. با اين فركانس هر سيكل ماشين 50 ns طول مي كشه .

تايمر / شمارنده هم كه معرف حضور همگي هست و ميدونيد كه ميكروها  داراي تايمرهاي 8 و 16 بيتي هستند كه به ترتيب مي تونند كه تا 255 و 65535 بشمارند. نرخ شمارش مي تونه كسري از سرعت پالس ساعت ميكروكنترلر باشه . اين تايمر حسي از زمان براي ما فراهم مي كنن كه در سيستم هاي كنترل ديجيتال از اهميت فراواني برخورداره و علاوه بر اين تايمرهاي مذكور مي تونند به صورت شمارنده يا  Counter پيكربندي بشن و براي شمارش دفعات وقوع يك پديده ي خاص (وقايع بيروني) مورد استفاده قرار بگيرن .هر تايمر براي خودش يك ثبات كنترلي داره كه پيكربندي تايمر/ شمارنده و نرخ شمارش رو تعيين مي كنه .

در پاسخ به سوال فرق پورت سريال با ISP بايد گفت كه در واقع پورت سريال وسيله اي جهت ارتباط با لوازم جانبي هستش ، اما ISP يا IN SYSTEM PROGRAMING  در واقع يك روش ريختن برنامه هستش همينطور SPI  يا SERIAL PERIPHERAL INTERFACE نيزبه معناي  ارتباط لوازم جانبي سريال هستش.

در مورد اينكه آيا مي شه در حين اجراي برنامه در حافظه Flash چيزي نوشت يا خوندهم بايد گفت ، تقريبا نميشه اينكار رو كرد چرا كه ميكرو به محض گرفتن اطلاعات جديد ريست خواهد شد و در واقع امكان اين كار در حين انجام عمليات امكان پذير نخواهد بود مگر از طريق bootloder .

 دوستان عزيزم با توجه به اينكه خودم خيلي به اين مطلب و در واقع ساختمان داخلي ميكرو تسلط نداشتم تقريبا اون چيزي رو كه از توضيحات استادم فهميدم رو در اين قسمت قرار دادم و  ممكن هستش كه اين پست زياد جالب از آب در نيومده باشه و از اين بابت از همگي عذر مي خوام ، اميدوارم اگه اشتباهي تو توضيحات ميبينيد حتما به من بگيد . ممنونم .

 

ماشین ابزار 4

سلام . خوب  به قول استاد  عزيزم دكتر احمدي مي بينم كه ديگه داريد مهندس مي شيد . البته اگه اين فرمولا رو خوب ياد بگيريد و بتونيد ازشون استفاده كنيد .

قرار بود تو اين پست از محاسبه ي چرخ دنده هاي تعويضي  شروع كنيم . تو دستگاه هاي تراش قديمي كه جدول پيچ بري وجود نداشت براي پيچ بري مي بايستي محاسباتي رو انجام  داد و ميله ي هادي ماشين رو به محور 3 نظام به كمك چند چرخ دنده متصل كرد . جهت حل مسائل مربوط به اون پارامترهاي زيرقابل توجه هستند .

 (zt) تعداد دندانه ي چرخ دنده ي محرك  = z1

(zg) تعداد دندانه ي چرخ دنده ي متحرك  = z2

 تعداد راه = g

نسبت دستگاه واروكن = i

گام پيچ تراشيدني = p

گام ميله ي هادي = pL

 مدول پيچ تراشيدني  m =

 با توجه به موارد بالا رابطه ي روبرو قابل تصوره :  z1 / z2 = p / pL

* نكته ي قابل توجه اينه كه اگر در يك دستگاه چرخ دنده ها بصورت دوبل بكار برده بشن در اينصورت نسبت چرخ دنده هاي تعويضي بصورت زير تغيير پيدا مي كنه :

P / PL = Z1 Z3 / Z2 Z4

* نكته ي قابل توجه ديگه اينكه در محاسبات مربوط به چرخ دنده هاي تعويضي شرط كنترل بايد رعايت بشه ، يعني :

Z1 + Z2 > Z3 + 15

Z3 + Z4 > Z2 + 15

 كه اگر همون شرط اول هم برقرار باشه محاسبه درست خواهد بود . در قسمت هاي بعدي كه بتونيم اين محاسبات رو بطور كامل انجام بديم حتما مثالي رو خواهم زد  كه فهم اين قسمت رو راحت تر كنه .

طبق چيزايي كه گفته شد و تا اينجا ياد گرفتيم دستگاه تراش با حركت محور اصلي كه توسط چرخ دنده و تسمه هاي متصل به موتور تغذيه مي شه ، قطعه كار بسته شده رو مي گردونه و از جهت ديگه ساختاري كه ابزار برنده رو روي خودش جا داده ، فرم دهي رو انجام مي ده .

بطور كلي امروزه دستگاه هاي تراش به چندين قطعه ي متفاوت مجهز شده اند ولي در نهايت همگي يك عمل اصلي رو انجام مي دن و اون گردوندن قطعه كار  حول محور دستگاه هستش .

اهميت كاربردي ماشين هاي تراش  :

1-    در مقايسه با دستگاه هاي ديگه كار كردن با اين دستگاه  ساده تره .

2-    سرعت عمليات در اون بالاست .

3-    بگونه اي طراحي شدن كه به وسايل كمكي زيادي نياز ندارن .

خوب حالا به بخش بسيار شيرين اجزاي اصلي ماشين تراش رسيديم ، اگه دل و روده ي ماشين تراش و بهم بريزيم به اجزايي مثل  : جعبه دنده ي اصلي ، جعبه دنده ي پيشروي ، دستگاه حامل سوپرت ، سوپرت ( حمايت كننده ) ، دستگاه مرغك ، بستر ماشين و سيني ماشين مي رسيم . دوستاي عزيز و مهربانم اگر كه قصد داريد در اين رابطه منبع مناسبي رو تهيه كنيد مي تونيد از كتاب تكنولوژي جوشكاري محسن نيكبخت استفاده كنيد .

جعبه دنده ي اصلي شامل چرخ دنده هايي با قطرهاي متفاوته كه حركت خود رو از الكتروموتور دريافت مي كنند . با تنظيم سرعت دلخواه توسط اهرم هاي تعبيه شده روي اين قسمت ، محور اسپيندال با سرعت هاي متفاوت مي گرده .  تيپ چرخ دنده ايش بدليل ايمني و امكان تنظيم بهتر نسبت به نوع تسمه اي ارجحيت داره .

جهت تنظيم سرعت و تعداد دوران از اهرم هاي متفاوتي استفاده مي شه . كه سرعت محور اسپيندال به عواملي مثل :

جنس رنده ، جنس قطعه كار ، عمق تراشكاري ، نوع تراش ، عمر ماشين و فرآيند خنك كاري بستگي داره .

در اينجا جنس محور اصلي از فولاد كه توسط بلبرينگ و ياتاقان ها از جعبه دنده خارج مي شه . نكته ي قابل توجه اينه كه جعبه دنده بايد نرم كار كنه چرا كه در غير اينصورت اصطكاك قطعات موجب تيز شدن چرخ دنده ها مي شه .

يكي ديگه از اجزاي اصلي ماشين تراش جعبه دنده ي پيشرويه ، دراينجا منظور از پيشروي حركت سوپرت به سمت محور دستگاهه . كار اين جعبه دنده تغيير سرعت پيشرويه ، يعني معمولا با توجه به نوع تراش و فرم لبه ي برنده ي ابزار مي تونيم حركت سوپرت رو از نظر سرعت پيشروي كم يا زياد كنيم . بهتره از سيستم پيشروي اتوماتيك استفاده بشه .

دستگاه حامل سوپرت هم كه قسمتي از دستگاه تراش كه سوپرت و رنده گير روي اون بسته شده و در جهت طولي يعني از طرف مرغك به سمت محور اصلي يا بلعكس حركت مي كنه .

حركت دستگاه حامل سوپرت همواره دستي نيست چرا كه حركت اون رو مي شه بصورت اتومات هم انجام داد . و نكته ي حائز اهميت  اينكه  چرخ دستي دستگاه حامل سوپرت داراي لقي معيني كه همواره بايد تنظيم بشه .

پركارترين قسمت ماشين تراش سوپرت اون هستش كه برروي دستگاه حامل سوپرت قرار ميگيره و شامل اجزايي مثل : سوپرت اصلي ، سوپرت عرضي و سوپرت فوقاني  هستش . كه در اون سوپرت اصلي روي دستگاه حامل سوپرت محكم شده و به كمك چرخ دستي كه روي حامل سوپرته در جهت طولي حركت ميكنه . و سوپرت عرضي هم روي سوپرت اصلي سواره و توسط چرخ دستي كوچك كه بالاتر از چرخ سوپرت اصليه سبب حركت عرضي مي شه . هدف اينه كه در طرح عرضي باردهي رو ازمحيط قطعه كار به مركز منتقل كنيم .

و سوپرت فوقاني (بالايي) هم روي سوپرت عرضي سوار شده  و در جهت طولي و در واقع هم جهت با سوپرت اصلي حركت مي كنه ، براي مخروط تراشي بكار مي ره و جهت دوران هم به درجاتي مدرج شده .

مرغك هم يكي ديگه از اجزاي اصلي ماشين تراش و ابزاري كه جهت هم محور كردن قطعه ي موردتراش با دستگاه عملگر بكار ميره . دستگاه مرغك درطول محور حركت مي كنه و تا نزديكي محور اصلي ( دستگاه سه نظام ) پيشروي مي كنه . اين دستگاه رو ميشه به آرومي برروي ريل حركت داد و به كمك اهرم هاي روي اون در هر نقطه ي دلخواه ثابت كرد .

خوب  تا پست بعدي  در پناه حق ...

نظر يادتون نره .

 

رباتیک پایه 5

سلام.

اميدوارم حال همگي خوب باشه .

تو  اين پست مي خواهيم ادامه ي بحث در مورد حسگرهاي يا همون سنسورها رو داشته باشيم .

اولين مورد پتانسيومترها هستند كه همونطور كه در قبل هم گفته بودم  ، پتانسيومتر درواقع يك مقاومت متغير كه با چرخش محورش  البته در نوع دورانيش و يا با حركت خطي بازوش در نوع كشويي مقاومت بين دو پايه كناريش تغيير مي كنه . در زير شكل يك نوع استفاده از پتانسيومتر رو ميبينيد .

 

مورد بعدي تاكومتر كه درواقع يك نوع فيدبك گير محسوب مي شه . بدين ترتيب كه يك ژنراتور dc كوچك درون تاكومتر قرار داره كه نقش تعيين كننده ي سرعت رو بر عهده داره و هر چه سرعت دوراني موتور بالا مي ره ، اين ژنراتور هم ولتاژ بالاتري توليد مي كنه و در نتيجه با اندازه گيري ولتاژ خروجي تاكومتر مي تونيم سرعت دوران رو محاسبه كنيم . تاكومترها حسگرهاي آنالوگ هستند ، در كنار اين حسگرها ، حسگرهاي ديجيتال ديگري هم وجود دارد كه اساس كار اونها بدين ترتيب هستش كه اين حسگرها در ساختارشون  از يك چرخ دندانه دار كه دندانه هاش آهنرباي دائم هستند بهره مي بره . و يك سيم پيچ در مجاورت اين چرخ قرار داره كه با چرخش اين چرخ دندانه داركه با محور خروجي موتور در ارتباطه پالس هايي رو در سيم پيچ توليد مي كنه كه ما مي تونيم با توجه به فركانس سيگنال توليد شده ، سرعت دوراني  موتور رو محاسبه كنيم .

يكي ديگه از انواع حسگرها ، شتاب سنج كه از نوع حسگرهاي الكترومكانيكيه  و با انتگرال گيري از سيگنال خروجي شتاب سنج مي شه سرعت و مكان رو محاسبه كرد . به همين دليل هم شتاب سنج ها تقريبا در تمام صنايع زميني ، هوايي و دريايي و در برخي ربات ها كاربرد گسترده اي دارند . ساختار دروني اين حسگر به اين ترتيبه كه از يك وزنه ي كوچك تشكيل شده كه به يك فنر متصل و هرگاه كه شتاب سنج حركت شتاب دار داشته باشه فنر متناسب با اين حركت كشيده مي شه و به كمك حسگري كه مي تونه  از نوع خازني ، پيزو و يا ... باشه ، ميزان جابه جاييش و گشيدگيش رو اندازه گيري مي كنه . امروزه اين حسگر بصورت يك آي سي كوچك توليد مي شه و بر خلاف انواع الكترومكانيكيش داراي خروجي ديجيتاله و از انواعش مي شه به : ADXL 202 , ADXL 210 , ADXL 250   اشاره كرد.

و اما ژيروسكوپ كه البته من نميتونم بخوبي دوستان توضيح بدم اما مي شه گفت كه ژيروسكوپ وسيله اي هستش كه جهت آشكارسازي حركت دوراني  مورد استفاده قرار مي گيره. داراي انواع 1- ژيروسكوپ چرخان كه از قديميترين نوع ژيروسكوپ و از يك ديسك دايره اي تشكيل شده كه حول محور خاصي در حال دوران هستش و محور ديسك هم در ساختار بخصوصي مستقر شده ومي تونه آزادانه تغيير جهت بده ، حالا اگه قاب ژيروسكوپ حركت كنه محور ديسك چرخان همواره جهت خودش رو حفظ مي كنه و بنابراين بر اساس اون مي شه جهت يابي كرد . از اين نوع ژيروسكوپ ها  در گذشته در صنايع نظامي استفاده مي شده كه به مرور زمان جاي خودشون رو  به ژيروسكوپ هاي الكتروني دادند.

2- ژيروسكوپهاي نوري – كه در اين  نوع از ژيروسكوپ ها يك باريكه ليزر درون يك محيط بسته كه از داخل با آينه هاي خاصي پوشانده شده يك مسير حلقوي رو با بازتابهاي پي در پي بارها و بارها طي مي كنه و در نهايت توسط يك گيرنده دريافت مي شه . حالا اگه بدنه ي محيط بسته دوران داشته باشه ، باريكه ي ليزر در مسير خودش نسبت به محيط بسته اندكي منحرف مي شه و گيرنده ميزان اين انحراف رو اندازه گيري مي كنه . كه بر اساس اين اندازه گيري ميشه ميزان دوران نسبت به حالت اوليه رو محاسبه كرد .

و نوع 3- ژيروسكوپ هاي ارتعاشي هستند كه زمانيكه يك جسم مرتعش دوران داشته باشه نيروهاي كوريوليس موجب ايجاد يك نوسان ثانويه در جهتي عمود بر جهت نوسان اصلي مي شه و با اندازه گيري نوسانات ايجاد شده مي توان ميزان سرعت دوراني و در نتيجه ميزان تغييرات جهت نسبت به حالت اوليه رو محاسبه كرد . براي ايجاد نوسان اوليه و اندازه گيري نوسان ثانويه غالبا از اثر پيزو الكتريك استفاده مي شه و به همين علت هم ژيروسكوپهاي ارتعاشي غالبا ژيروسكوپ هاي سراميكي ، پيزو و يا كوآرتز ناميده مي شوند . اين نوع ژيروسكوپ ها عموما ارزان ودقيق هستند و به همين علت هم  مورد كاربرد بيش تري دارند .

مورد ديگه حسگر تعيين رنگ ( سياه و سفيد ) كه بيشتر در ربات هاي مسير ياب و جهت تشخيص خط سياه و در واقع مسير سياه از زمين سفيد هستش و اين نوع حسگرها از يك فرستنده و گيرنده در كنار هم تشكيل شده و اساس كار بر تابش نور از فرستنده و ميزان دريافت بازتاب نور از سطح توسط گيرنده است و بر اين اصل استواره كه رنگ سياه نور بيشتري رو جذب مي كنه و در نتيجه بازتاب كم تري داره ولي رنگ سفيد نور بيشتري رو بازتاب مي كنه و بدين ترتيب نور بيشتري توسط گيرنده جذب مي شه و به اين ترتيب رنگ سطح قابل تشخيص خواهد بود .

از انواع اين حسگرها مي شه به RS-05FS , GP04 و همينطور CNY70 اشاره كرد.

يك نوع ديگه از حسگرها ، نوع فاصله ياب مافوق صوت يا آلتراسونيك هستش كه در اون اساس كار بدين ترتيبه كه اين حسگرها يك پالس صوتي خارج از محدوده ي شنوايي انسان ارسال مي كنه و پالس ارسالي پس از برخورد با مانع به سمت حسگر بر مي گرده و يك گيرنده اون رو دريافت مي كنه . و با اندازه گيري مدت زمان ارسال و دريافت مجدد صوت و باتوجه به سرعت صوت در هوا مي تونيم فاصله حسگر تا مانع رو محاسبه كنيم . اين حسگرها بيش تر در ربات هاي متحرك و براي تشخيص مانع و درواقع جهت جلوگيري از برخورد ربات با مانع مورد استفاده قرار مي گيرند .

فاصله ياب مادون قرمز هم يكي ديگه از انواع حسگرهاست كه تقريبا شبيه فاصله ياب آلتراسونيك ولي با اين تفاوت كه در اينجا نور مادون قرمزه كه از فرستنده ارسال و بازتابش توسط گيرنده دريافت مي شه و نحوه ي عملكردش بر اين حقيقت استواره كه نور از اجسام با فواصل مختلف با زواياي متفاوتي بازتاب مي شه .از انواعش هم مي شه به GP2Y0A02YK , GP2D120 , GP2D12 , GP2D02  اشاره كرد.

GPS هم كه معرف حضور همگي هست و همه ميدونيد كه يك سيستم موقعيت ياب جهانيه .

انواع بيشماري از حسگرها وجود داره  اما مهمترين حسگرها كه بيشترين كاربرد رو در رباتيك دارند در بالا ذكر شد .

خوب اميدوارم كه مورد توجهتون قرار گرفته باشه و براتون تكراري نبود ه باشه در پست بعدي  يه كم در رابطه با ميكروها و انواعش بحث مي كنيم هر چند قبلا  مطالبي رو در اين مورد تو وبلاگ قرار دادم و بعدش هم  مي پردازيم به برنامه نويسي .

تا پست هاي بعدي ....