اين هم عكس ربات كوچولوي ما.

خوانندگان عزيز اون چيزي كه مي خونيد شايد اون چيزي كه ميخواهيد بخونيد نيست پسسسسسسسسس بخونيد ، اون چيزي رو كه ، من ميخوام بخونيد !!!!!!!!!!!!!!!!

با اينكه تو پست هاي قبلي  و در واقع پست هاي مربوط به رباتيك پايه در رابطه با موتورها مفصل بحث كرديم اما با توجه به اهميت موتورها در ربات ها و اينكه خاطره ي خوبي از اين قضيه ندارم  ترجيح مي دم باز هم به اين مبحث بپردازيم و موتورها رو بهتر و بيشتر بشناسيم و در واقع اين پست مكمل پست هاي قبلي در رابطه با معرفي موتورهاست .

انواع الكتروموتورهاي جريان مستقيم و اتصالات اونها و موتورهاي اونيورسال

الكتروموتورهاي جريان مستقيم مثل الكتروموتورهاي  متناوب از سه بخش اصلي تشكيل شده شامل :

استاتور

آرميچر

هسته

براي راه اندازي موتورهاي جريان مستقيم كه به اونها موتورهاي جريان دائم هم گفته ميشه ، لازمه كه به استاتور و آرميچر (اندوئي) هر دو برق جريان مستقيم اعمال كنيم.

روي محور آرميچر تعدادي  تيغه ي مسي قرار داره كه بنام كلكتور معروف و اين تيغه ها كه تعدادشون متناسب با تعداد كلافهاي آرميچر هستش بطريقي در امتداد محور نصب شدن كه تشكيل يك شكل استوانه اي رو روي محور آرميچر ميدن بنحوي كه تمام تيغه ها نسبت به همديگه و بدنه عايق هستند . دنباله اين تيغه ها به كلافهاي سيم پيچي آرميچر كه بصورت موجي يا خوابيده هستند اتصال و لحيم شدن . كار اين كلكتور جمع كردن جريانهاي مثبت و منفي هستش كه در نتيجه يكسو ساز هم هست .

كلكتور (محل اتصال + و – برق ) كاري مي كنه كه هميشه جريان مثبت زير قطب s استاتور و جريان منفي زير قطب n استاتور قرار بگيره و يا برعكس و با وجود كلكتور اين وضعيت ثابت ميمونه . كلكتور در ژنراتورها ، جريانهاي توليد شده رو كه در كلافهاي آرميچر بصورت متناوب توليد ميشن ميگيره و بصورت يكسو به بيرون مي فرسته ، ولي در الكتروموتورهاي جريان مستقيم وظيفه كلكتور اينه كه جريان مستقيمي رو كه از بيرون به ذغالهاي اون وصل شده از طريق تيغه هاي خود مي گيره و به داخل سيم پيچي آرميچر مي فرسته بنحوي كه قطبهاي آرميچر متناسب با دور آرميچر تغيير پيدا كنن. يعني قسمتي از آرميچر كه زير قطب N استاتور قرار داره هميشه مثلا S و قسمت ديگري از آرميچر كه زير قطب S استاتور قرار مي گيره هميشه N باشه.

دور الكتروموتورهاي جريان مستقيم قابل كنترل و كم و زياد شدن هستش ، هم از طريق مدار قطبهاي استاتور و هم از طريق برق آرميچر . چنانچه جريان قطب هاي استاتور رو بوسيله ي رئوستا كم كنيم دور موتور زياد مي شه و برعكس اگه جريان قطبهاي استاتور زياد بشه ، دور كم مي شه . همچنين اگه جريان آرميچر رو زياد كنيم ، دور زياد و اگه كم كنيم دور كم مي شه . براي عوض كردن  گردش يا دور موتور معمولا  جهت جريان آرميچر را عوض مي كنن البته با تغيير جهت جريان استاتور هم ميسر مي شه .

تو موتورهاي شنت يا موازي چند لحظه بعد از راه اندازي ، دور گردش موتور زيادتر مي شه ، اگه گفتين چرا ؟

مصرف الكتروموتورهاي جريان مستقيم تو صنعت كم هستش به اين علت كه برق جريان مستقيم بصورت معمول در دنيا وجود نداره (توليد برق اصولا بصورت متناوب ) و هزينه اي اضافه بر معمول لازمه تا يك منبع جريان دائم تهيه بشه .

تو الكتروموتورهاي جريان مستقيم دو نوع مقاومت راه انداز وجود داره يكي رئوستائي كه تو مسير آرميچر بصورت سري قرار مي گيره بنام مقاومت راه انداز و ديگري رئوستائي كه تو مسير قطبهاي استاتور بصورت سري قررا داره بنام مقاومت تنظيم دور.

معمولا در موقع راه اندازي موتورهاي جريان مستقيم شنت ، لازمه حداكثر ولتاژ مجاز تو قطب هاي استاتور باشه چراكه تو اين حالت جريان راه اندازي آرميچر به حداقل مي رسه و ضمنا دور هم كمتر از مقدار نامي هستش ، الكتروموتورهاي جريان مستقيم از لحاظ سيم پيچي و اتصالات به سه نوع تقسيم مي شن كه اين سه نوع شامل موارد زير مي شه :

الكتروموتورهاي سري

الكتروموتورهاي موازي يا شنت

الكتروموتورهاي كمپوند يا (سري موازي)

خوب الكتروموتورهاي سري همونطور كه از اسمش پيداست  داراي ساختماني هستند كه سيم پيچي هاي استاتور و آرميچر با همديگه بصورت سري در مدار قرار مي گيرن. اين نوع موتورها نبايد بدون بار روشن بشه چرا كه اگه اين اتفاق بيافته چون از نوع سري هستند ، دور ، بي نهايت زياد مي شه و ممكنه كه باعث خطراتي بشه بنابراين بايد هميشه در رابطه با بار كار كنن و در ضمن براي ارتباط محور موتور با دستگاه يا بار نبايد از تسمه هاي بافتني استفاده بشه و حتما لازمه كه از كوپلينگ هاي محكم و چرخنده استفاده بشه چونكه ممكنه تسمه پاره بشه و ايجاد خطراتي از نظر زياد شدن دور موتور رو هم سبب بشه.

نيروي گشتاور در الكتروموتورهاي سري از ضرب جريان آرميچر به توان 2 در عدد C (در رابطه با الكتروموتور ) بدست ميآد.

و جريان لحظه ي راه اندازي يا جريان استارت كه با Is نشون داده مي شه هم از تقسيم عدد حاصل از اختلاف نيروي ضد محركه از ولتاژ بر روي حاصل جمع مقاومتهاي آرميچر ، استاتور و خارجي بدست ميآد.

زمانيكه موتور بدون بار كار مي كنه بيشترين نيروي ضد محركه رو توليد مي كنه .

در رابطه با الكتروموتورهاي شنت يا موازي هم مي شه گفت كه موتورهاي جريان مستقيمي هستند كه در اونها سيم پيچي آرميچر با سيم پيچي استاتور بصورت موازي در مدار قررا مي گيره .اين موتورها برعكس موتورهاي سري چنانچه بدون بار كار كنن هيچگونه اشكالي بوجود نمي آرن و بطور كلي مي شه گفت كه بار هيچگونه اثري روي جريان شنت (قطب هاي استاتور ) نداره .

اين نوع موتورها عمدتا صنعتي هستند و در واقع در مقايسه با موتورهاي سري و كمپوند در صنعت مورد استفاده ي بيشتري دارن به اين دليل كه دور اونها نسبتا ثابت ، و از مزاياي اين نوع موتورها ميشه به نكات زير اشاره كرد :

-         سرعت گردش موتور شنت يا موازي عملا ثابت هستش و اگه افت كنه خيلي كمه

-         دور گردشي اون بدون بار و 100% زير بار فقط چند درصد تنزل مي كنه.

البته موتور شنت نسبت به موتور سري يك عيب داره و اونهم اينه كه نيروي كشش موتور شنت كمتر از موتور سري هستش.

تو موتورهاي شنت از طرق زير مي شه دو رو كم و زياد كرد ، بوسيله ي تغيير مقدار جريان استاتور و يا آرميچر ، چنانچه قطب هاي استاتور رو بيشتر كنيم ، دور محور كمتر مي شه و يا برعكس ، در صورتيكه جريان استاتور ثابت باشه و جريان آرميچر رو كم كنيم در اين حالت دور كمتر مي شه و برعكس.

چنانچه جريان آرميچر كاملا قطع بشه ولي جريان استاتور وصل باشه ، موتور تو اين حالت نمي چرخه و محور اون ثابت و به اصطلاح قفل مي شه.

براي برعكس چرخيدن دور موتور لازمه كه جهت جريان تو يكي از قطب ها (استاتور يا آرميچر ) نسبت به ديگري عوض بشه كه معمولا جهت جريان تو آرميچر رو تغيير مي ده.

موتورهاي شنت جريان مستقيم تو حالت بدون بار بيشترين نيروي ضد محركه رو توليد مي كنن چرا كه در اون زمان كمترين جريان رو از مدار مي گيرن.

و اما الكتروموتورهاي كمپوند موتورهاي جريان مستقيمي هستند كه كلافهاي اون ها بصورت موازي با هم در مدار قرار مي گيره ، البته داخل قطبهاي استاتور اين موتورها يك نوع كلاف وجود داره بنام قطبهاي سري كه معمولا اين قطبها با آرميچر سري مي شن ، تركيب اونها با قطبهاي استاتور بصورت موازي در مدار قرار مي گيره.

كلافهاي سري در موتور هاي كمپوند رو بايد بصورت نقصاني در مدار اتصال داد چرا كه تو اين حالت موتور تو زير بار افت نداره.

علاوه بر موتورهاي بالا يك نوع الكتروموتور ديگه هم وجود داره كه هم با برق مستقيم كار مي كنه و هم با برق متناوب  تكفاز  ، اين نوع موتور رو الكتروموتور اونيورسال مي گن .

الكتروموتورهايي كه با جريان متناوب كار مي كنند رو هم كه مي شناسيد دو نوع الكتروموتورهاي سنكرون و آسنكرون كه اين نوع اخير هم در قالب 3 فاز و هم در قالب تكفاز وجود داره.

چون اين موتورها چندان در حوضه ي كاري رباتيك نيستند به توضيحاتي مختصر در موردشون بسنده مي كنم ، موتورهاي سنكرون كه بطور كلي داراي قسمتهايي شامل : استاتور ، رتور ، پوست و ياطاقانها (بولبرينگ ها ) هستند . و الكتروموتورهاي آسنكرون (غير همسرعت ) هم كه شامل 2 نوع الكتروموتورهاي آسنكرون با رتور اتصال كوتاه (قفس سنجابي) كه به رتور كيج هم معروف هستن و الكتروموتورهاي آسنكرون با رتور سيم پيچي شده با مقدار كمي تقاوت نسبت به رتور سنكرون كه به موتورهاي رتور فازي معروف هستن ، هستند.

خوب تا همين جا كافيه . اميدوارم مفيد فايده واقع بشه...

پيروز باشيد