وصيت نامه ي كوروش بزرگ
فرزندان من، دوستان من! من اكنون به پايان زندگی نزديك گشتهام. من آن را با نشانههای آشكار دريافتهام.
وقتی درگذشتم مرا خوشبخت بپنداريد و كام من اين است كه اين احساس در کردار و رفتار شما نمايانگر باشد، زيرا من به هنگام كودكی، جوانی و پيری بختيار بودهام. هميشه نيروی من افزون گشته است، آن چنان كه هم امروز نيز احساس نمیكنم كه از هنگام جوانی ناتوانترم.
من دوستان را به خاطر نيكويیهای خود خوشبخت و دشمنانم را فرمانبردار خويش ديدهام.
زادگاه من بخش كوچكی از آسيا بود. من آنرا اكنون سربلند و بلندپايه باز میگذارم. اما از آنجا كه از شكست در هراس بودم ، خود را از خودپسندی و غرور بر حذر داشتم. حتی در پيروزی های بزرگ خود ، پا از اعتدال بيرون ننهادم. در اين هنگام كه به سرای ديگر میگذرم، شما و ميهنم را خوشبخت میبينم و از اين رو میخواهم كه آيندگان مرا مردی خوشبخت بدانند. مرگ چيزی است شبيه به خواب . در مرگ است كه روح انسان به ابديت می پيوندد و چون از قيد و علايق آزاد می گردد به آتيه تسلط پيدا می كند و هميشه ناظر اعمال ما خواهد بود پس اگر چنين بود كه من انديشيدم به آنچه كه گفتم عمل كنيد و بدانيد كه من هميشه ناظر شما خواهم بود ، اما اگر اين چنين نبود آنگاه ازخدای بزرگ بترسيد كه در بقای او هيچ ترديدی نيست و پيوسته شاهد و ناظر اعمال ماست.
بايد آشكارا جانشين خود را اعلام كنم تا پس از من پريشانی و نابسامانی روی ندهد.
من شما هر دو فرزندانم را يكسان دوست میدارم ولی فرزند بزرگترم كه آزمودهتر است كشور را سامان خواهد داد.
فرزندانم! من شما را از كودكی چنان پروردهام كه پيران را آزرم داريد و كوشش كنيد تا جوانتران از شما آزرم بدارند.
تو كمبوجيه، مپندار كه عصای زرين پادشاهی، تخت و تاجت را نگاه خواهد داشت. دوستان يک رنگ برای پادشاه عصای مطمئنتری هستند.
همواره حامی كيش يزدان پرستی باش، اما هيچ قومی را مجبور نكن كه از كيش تو پيروی نمايد و پيوسته و هميشه به خاطر داشته باش كه هر كسی بايد آزاد باشد تا از هر كيشی كه ميل دارد پيروی كند .
هر كس بايد برای خويشتن دوستان يك دل فراهم آورد و اين دوستان را جز به نيكوكاری به دست نتوان آورد.
از كژی و ناروايی بترسيد .اگر اعمال شما پاك و منطبق بر عدالت بود قدرت شما رونق خواهد يافت ، ولی اگر ظلم و ستم روا داريد و در اجرای عدالت تسامح ورزيد ، ديری نمی انجامد كه ارزش شما در نظر ديگران از بين خواهد رفت و خوار و ذليل و زبون خواهيد شد . من عمر خود را در ياری به مردم سپری كردم . نيكی به ديگران در من خوشدلی و آسايش فراهم می ساخت و از همه شادی های عالم برايم لذت بخش تر بود.
به نام خدا و نياکان درگذشتهی ما، ای فرزندان اگر می خواهيد مرا شاد كنيد نسبت به يكديگر آزرم بداريد.
پيكر بیجان مرا هنگامی كه ديگر در اين گيتی نيستم در ميان سيم و زر مگذاريد و هر چه زودتر آن را به خاك باز دهيد. چه بهتر از اين كه انسان به خاك كه اينهمه چيزهای نغز و زيبا میپرورد آميخته گردد.
من همواره مردم را دوست داشتهام و اكنون نيز شادمان خواهم بود كه با خاكی كه به مردمان نعمت میبخشد آميخته گردم.
هماكنون درمی يابم که جان از پيكرم میگسلد ... اگر از ميان شما كسی میخواهد دست مرا بگيرد يا به چشمانم بنگرد، تا هنوز جان دارم نزديك شود و هنگامی كه روی خود را پوشاندم، از شما خواستارم كه پيكرم را كسی نبيند، حتی شما فرزندانم. پس از مرگ بدنم را موميای نكنيد و در طلا و زيور آلات و يا امثال آن نپوشانيد . زودتر آنرا در آغوش خاك پاك ايران قرار دهيد تا ذره ذره های بدنم خاك ايران را تشكيل دهد . چه افتخاری برای انسان بالاتراز اينكه بدنش در خاكی مثل ايران دفن شود.
از همه پارسيان و هم پيمانان بخواهيد تا بر آرامگاه من حاضر گردند و مرا از اينكه ديگر از هيچگونه بدی رنج نخواهم برد شادباش گويند.به واپسين پند من گوش فرا داريد. اگر میخواهيد دشمنان خود را تنبيه كنيد، به دوستان خود نيكی كنيد.
کــوروش نـــامه – گـزنـفون
سلام به دوستاي خوبم .
در اين پست مي خوام مطالبي رو در مورد رباتيك پايه داشته باشيم كه يك جاهايي هم از مطالب جزوه ي استاد خوبم جناب آقاي مهندس مشهدي و با اجازه ي ايشون استفاده خواهم كرد .
ربات ها همونطور كه ميدونيد تجهيزاتي هستند مكانيكي و قابل برنامه ريزي ، در گذشته بيش تر جنبه ي مكانيكي ربات ها مد نظر بوده و كمتر به برنامه نويسي و قابليت برنامه پذيري ربات ها توجه شده .
ربات در معناي كلي به كارگر اجباري اطلاق مي شده . ربات ها به صورت زير تقسيم بندي ميشن :
شكل بازو دارند
1- بازوهاي ربات (صنعتي) ثابت هستند
قوانين مشخص دارند
ربات
متحرك
2-موبايل ربات (ربات هاي متحرك – كه بيشتر جنبه ي تحقيقاتي دارند)
قوانين نامشخص
تقسيم بندي ربات ها بر مبناي شكل نيز بصورت زير مي باشد :
انسان نما يا هيومن – مثل Asimo يا Robospain
داراي پا 4 پا- مثل سگ هاي سوني
6 پا و ...
داراي چرخ
داراي زنجير شني (track)
و ...
اجزاي اصلي ربات شامل :
1- اجزاي مكانيكي شامل :
بدنه ، چرخ ، اتصالات ، مفاصل و ...
2- الكترونيك و سنسورها شامل :
مدارات تغذيه – مبدل ولتاژ
تقويت كننده ها – مبدل رابط سنسورها و ...
الكتريكي – آرميچر و موتور الكتريكي - آهنرباي الكتريكي
عملگر هيدروليكي ( به كمك نيروي روغن ) – استفاده در ربات هاي صنعتي و با ابعاد بزرگ و كار صنعتي
پنوماتيك ( به كمك نيروي باد)
سنسور(حسگر): وسيله اي كه كميت هاي فيزيكي را به كميت هاي الكتريكي تبديل مي كند .
3- كامپيوتر و الگوريتم ( كنترلر):
رله و كنتاكتور ( استفاده در گذشته )
مدارات منطقي
ميكروپروسسورها( داراي قابليت برنامه ريزي مجدد) شامل : plc ، ميكروكنترلر هاي عمدتا AVR ( البته
جهت كارهاي تحقيقاتي و در صنعت بعلت نويز زيادي كه ايجاد مي كند استفاده نمي شوند .) و كامپيوتر .
سنسورها شامل :
ميكروسوئيچ ( با برخورد به اجسام )
فتوسل ( با نور )
مادون قرمز IR ( تشخيص خطوط سياه و سفيد از طريق تاباندن نور به خط و ميزان بازتاب و جذب مجدد نور مادون قرمز توسط سنسور )
فتوسل : فتوسل يا مقاومت نوري (LDR) از جنس سولفيد كادميوم بوده و در اثر برخورد نور با آن الكترون هاي آزاد آن بيشتر شده و در نتيجه مقاومت آن تا حدود 800 اهم كاهش مي يابد و در صورت عدم برخورد نور به آن عكس اين قضيه روي ميدهد و يعني در واقع الكترون هاي آزاد آن كاهش مي يابد و در نتيجه مقاومت آن افزايش مي يابد و به حدود 80 كيلو اهم مي رسد .
نكته ي قابل توجه اينست كه فتوسل قطبيت ندارد .
در پست هاي بعدي مطالب بيشتري در مورد رباتيك پايه براتون دارم البته اگه نظر بديد .
كنترل از راه دور توسط شبكه برق شهر
مدارهاي نشان داده شده مجموعه اي از فرستنده و گيرنده اي هستند كه با استفاده از شبكه ي برقي منزل ، قدر خواهند بود تا دستگاههاي برقي را از دور كنترل نمايند .
شكل 1 نماي فرستنده اي را نشان مي دهد كه در صورت وصل كردن كليد s1 سبب خواهد شد تا يك سيگنال با فركانس 36 كيلوهرتز بر ولتاژ 50 هرتز برق شهر اعمال شود . ملاحظه مي شود كه IC1 از طريق مدار برقي شهر جدا شده است . مدار يكسو كننده ي متشكله از ديودهاي D1 , D2 و ديودهاي زنر D3, D4 و خازن C4 از مدار برقي شهر جدا شده است . مدار يكسوساز نامبرده به منظور تأمين ولتاژ 20+ ولت نسبت به خط نول قرار داده شده است . سيگنال خروجي 36 كيلوهرتز حاصله از آمپلي فاير عملياتي IC1 از طريق خازن رابط C3 به خط برق منزل اعمال مي گردد . مقاومت R2 يك عنصر محافظ است كه به منظور تخليه ي بار خازنهاي C1 , C2 در زمانيكه خروجي مدار به شبكه ي برق اتصال ندارد ، قرارداده شده است .
تغذيه ي گيرنده ي نشان داده شده در شكل 2 از طريق يك ترانسفورماتور زنگ درب انجام شده ، ولي بجاي آن مي توان از هر نوع ترانسفورمر ديگري كه قادر به تأمين ولتاژ خروجي 6 الي 8 ولت متناوب با جريان تقريبي 300 ميلي آمپر باشد ، استفاده نمود .
در اينجا علاوه بر استفاده از ترانسفورمر قدرت Tr1 از يك مدار سلفي خازني (L1-C6) نيز بمنظور كشف و فيلتر نمودن فركانس حامل 36 كيلوهرتز استفاده به عمل آمده است . فركانس نامبرده از طريق مقاومت R7 به تقويت كننده ي IC1 اعمال مي گردد . انجام يكسوسازي توسط ديود D9 سبب مي گردد تا مدار راه انداز رله كه شامل ترانزيستورهاي T1 و T2 است بتواند رله ي Re1 را تحريك نموده و آنرا فعال نمايد . پتانسيومتر قابل تنظيم p1 به منظور تنظيم صحيح حساسيت گيرنده به نسبت نويز موجود در مدار قرار داده شده است . مقاومت R14 نيز بايد بطريقي انتخاب شود تا بتواند جريان مورد نياز جهت تحريك سيم پيچ رله را تأمين كند . قابل توجه است كه بدليل حضور ولتاژ برق شهر در بعضي قسمتهاي مدار لازم است تا به يك سري نكات ايمني كه از اهميت بسيار زيادي برخوردار هستند كاملا توجه شود تا بلكه بدين نحو از بروز برخي خطرات احتمالي ممانعت بعمل آيد . در اين زمينه از هيچگونه اقدامي در رابطه با حفظ نكات ايمني در زمان ساخت يا تنظيم و آزمايش مدار نبايد كوتاهي كرد .
پس از انجام نكات ذكر شده و به منظور محافظت فرستنده در برابر صدمات مختلف بايد آنرا در درون جعبه ي محافظي كه در ان سوراخي بمنظور استقرار كليد S1 در نظر گرفته شده ، قرار داد . در صورت استفاده از يك سوكت مناسب به منظور اتصال صحيح گيرنده به دستگاه مورد استفاده ، بايد از جعبه بزرگتري براي استقرار گيرنده و متعلقاتش در درون آن استفاده نمود . رله ي Re1 بايد به حد كافي قوي بوده و بصورتي انتخاب شود تا كنتاكت آن قادر باشد وسايل سنگيني را كه تا چندين آمپر جريان مصرف مي كنند همانند دستگاه قهوه جوش با مصرف 4 آمپر ، راه اندازي نمايد. نقشه ی مدار مورد نظر را در زیر می بینید .
